[發明專利]一種自動駕駛汽車地面狀態評定方法

在審

• 申請號: 201711146373.X
• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN108121325A
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 張春華
• 申請（專利權）人: 南京視萊爾汽車電子有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種自動駕駛汽車地面狀態評定方法，包括構建車輛自身定位硬件設備，構建評估計算函數，路面數據采集，車輛運行數據檢測，狀態評估及數據反饋等六個步驟。本發明一方面控制作業簡單易行，數據檢測效果和精度高，數據處理能力強，一方面可有效的在車輛運行過程的全程中，對車輛自身運行狀態和路面實際狀態進行采集并運算，可高效便捷的獲得車輛運行當前時的路面狀態參數信息，另一方面可將計算的到的路面狀態參數信息反饋到自動駕駛車輛的控制系統中，對車輛運行車速等參數進行指導調整，從而極大的提高車輛運行的安全性和可靠性。

技術領域

本發明涉及一種無人駕駛車輛運行控制方法，屬無人駕駛技術領域。

背景技術

隨著無人駕駛技術的推廣和使用，無人駕駛車輛逐步得到了推廣和應用，但當前在進行無人駕駛車輛運行中，路面狀態對車輛運行的安全性和可靠性影響十分巨大，當車速、轉向半徑等車輛運行狀態與路面狀態匹配性差時，一方面易導致車輛運行舒適性相對較差，另一方面也極易導致車輛運行時發生安全事故，而針對這一問題，當前上缺乏一種可隨同車輛運行進行全程路況狀態與車輛運行相互匹配的路況評定方法，從而導致自動駕駛車輛運行時存在較大的安全隱患，因此針對這一現狀，迫切需要開發一種無人駕駛車輛運行路面狀態評價方法，以滿足實際使用的需要。

發明內容

本發明目的就在于克服上述不足，提供一種分架構軟件網絡在線熱升級方法。

為實現上述目的，本發明是通過以下技術方案來實現：

一種自動駕駛汽車地面狀態評定方法，包括以下步驟：

第一步，構建車輛自身定位硬件設備，首先根據使用需要，在車輛底盤外表面上設若干路面檢測裝置，各路面檢測裝置軸線與車輛底盤相互垂直分布并均布在車輛底盤下表面，在車內設無線數據通訊裝置、檢測數據處理裝置及GNSS衛星導航裝置，然后由檢測數據處理裝置分別無線數據通訊裝置、GNSS衛星導航裝置、路面檢測裝置及車輛行車電腦電路電氣連接；

第二步，構建評估計算函數，完成第一步后，在檢測數據處理裝置中設定路面運動阻力計算函數、車輪滑移率計算函數備用；

第三步，路面數據采集，完成第二步作業后，在車輛運行狀態下，一方面通過路面檢測裝置對路面類型進行檢測，另一方面路面與車輛底盤間距、路面起伏度和坡度進行檢測，并將檢測的數據反饋到檢測數據處理裝置中；

第四步，車輛運行數據檢測，在第二步完成對路面檢測裝置對路面類型進行檢測辨識后，同時通過路面檢測裝置對路面與車輛底盤間的環境溫度、濕度進行檢測，并將檢測的數據反饋到檢測數據處理裝置中，同時由路面檢測裝置通過車輛行車電腦電路對車輛當前運行時的車速、發動機轉速、胎壓數據及車輛載重數據進行采集；

第五步，狀態評估，根據第三步和第四步采集到的路面數據和車輛運行數據，首先一方面檢測車輛底盤與路面間間距，判斷當前路面車輛通過性，另一方面根據路面類型、起伏情況、路面環境溫度、濕度數據或缺該路面理論摩擦系統值，然后再將車輛的車速數據、胎壓數據、發動機轉速數據及車輛載重數據代入到第二步中構建的評估計算函數中，對車輛與地面間通過性和摩擦系統值進行進一步校核計算，對車輛當前運行狀態與路面結構間的運行數據進行評估計算，最終獲得當前的車輛運行地面狀態評估數據；

第六步，數據反饋，完成第五步后，將第五步獲得的車輛運行地面狀態評估數據反饋到檢測數據處理裝置中，由檢測數據處理裝置評估數據模擬計算出在當面路面數據條件及車輛胎壓數據、車輛載重數據、路面環境溫度、濕度數據為基礎下，獲得車輛最佳運行車速，然后將計算出的車輛車速反饋到車輛行車電腦電路中，然后依次為基礎對車輛車速進行調整。

進一步的，所述的第一步中，路面檢測裝置包括監控攝像頭、毫米波測距雷達、激光測距雷達、溫度傳感器、濕度傳感器水平傳感器。