[發明專利]一種自動駕駛汽車地面狀態評定方法

在審

• 申請號: 201711146373.X
• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN108121325A
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 張春華
• 申請（專利權）人: 南京視萊爾汽車電子有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動駕駛汽車地面狀態評定方法，其特征在于：所述的自動駕駛汽車地面狀態評定方法包括以下步驟：

第一步，構建車輛自身定位硬件設備，首先根據使用需要，在車輛底盤外表面上設若干路面檢測裝置，各路面檢測裝置軸線與車輛底盤相互垂直分布并均布在車輛底盤下表面，在車內設無線數據通訊裝置、檢測數據處理裝置及GNSS衛星導航裝置，然后由檢測數據處理裝置分別無線數據通訊裝置、GNSS衛星導航裝置、路面檢測裝置及車輛行車電腦電路電氣連接；

第二步，構建評估計算函數，完成第一步后，在檢測數據處理裝置中設定路面運動阻力計算函數、車輪滑移率計算函數備用；

第三步，路面數據采集，完成第二步作業后，在車輛運行狀態下，一方面通過路面檢測裝置對路面類型進行檢測，另一方面路面與車輛底盤間距、路面起伏度和坡度進行檢測，并將檢測的數據反饋到檢測數據處理裝置中；

第四步，車輛運行數據檢測，在第二步完成對路面檢測裝置對路面類型進行檢測辨識后，同時通過路面檢測裝置對路面與車輛底盤間的環境溫度、濕度進行檢測，并將檢測的數據反饋到檢測數據處理裝置中，同時由路面檢測裝置通過車輛行車電腦電路對車輛當前運行時的車速、發動機轉速、胎壓數據及車輛載重數據進行采集；

第五步，狀態評估，根據第三步和第四步采集到的路面數據和車輛運行數據，首先一方面檢測車輛底盤與路面間間距，判斷當前路面車輛通過性，另一方面根據路面類型、起伏情況、路面環境溫度、濕度數據或缺該路面理論摩擦系統值，然后再將車輛的車速數據、胎壓數據、發動機轉速數據及車輛載重數據代入到第二步中構建的評估計算函數中，對車輛與地面間通過性和摩擦系統值進行進一步校核計算，對車輛當前運行狀態與路面結構間的運行數據進行評估計算，最終獲得當前的車輛運行地面狀態評估數據；

第六步，數據反饋，完成第五步后，將第五步獲得的車輛運行地面狀態評估數據反饋到檢測數據處理裝置中，由檢測數據處理裝置評估數據模擬計算出在當面路面數據條件及車輛胎壓數據、車輛載重數據、路面環境溫度、濕度數據為基礎下，獲得車輛最佳運行車速，然后將計算出的車輛車速反饋到車輛行車電腦電路中，然后依次為基礎對車輛車速進行調整。

2.根據權利要求1述的一種分架構軟件網絡在線熱升級方法，其特征在于：所述的第一步中，路面檢測裝置包括監控攝像頭、毫米波測距雷達、激光測距雷達、溫度傳感器、濕度傳感器水平傳感器。

3.根據權利要求1述的一種分架構軟件網絡在線熱升級方法，其特征在于：所述的第一步中，無線數據通訊裝置為基于WIFI無線通訊系統、Zigbee無線通訊系統、DSRC無線通訊系統級及RFID射頻通訊系統中的任意一種或幾種共同使用。

4.根據權利要求1述的一種分架構軟件網絡在線熱升級方法，其特征在于：所述的第一步中，檢測數據處理裝置設數據處理模塊、碼模塊、身份識別模塊及串口通訊模塊，所述的數據處理模塊分別與譯碼編碼模塊、身份識別模塊及串口通訊模塊電氣連接，其中數據處理模塊為基于DSP、FPGA芯片為基礎的控制電路。

5.根據權利要求1述的一種分架構軟件網絡在線熱升級方法，其特征在于：所述的第二步中：

路面運動阻力計算函數為：；

其中f為阻力系統，為車輛發動機傳動系統效率、r車輛主動輪半徑，為車輛空氣阻力，G為車輛重量；

車輪滑移率計算函數：；

其中s為車輪滑移系數，v車速，r為車輛主動輪半徑，為車輪轉速。

6.根據權利要求1述的一種分架構軟件網絡在線熱升級方法，其特征在于：所述的第三步中，路面類型包括瀝青路面、混凝土路面、夯實黃土路面、流動沙土路面幾個類型。

7.根據權利要求1述的一種分架構軟件網絡在線熱升級方法，其特征在于：所述的第三步中，在對車輛數據檢測時，同時通過輛行車電腦電路對車輪打滑狀態進行檢測和消除。

8.根據權利要求1述的一種分架構軟件網絡在線熱升級方法，其特征在于：所述的第三步和第四步在進行信息采集時，信息每1—10分鐘采集一次，第四步作業與第三步作業時間間隔為5—120秒。

9.根據權利要求1述的一種分架構軟件網絡在線熱升級方法，其特征在于：所述的第五步中，獲得當前的車輛運行地面狀態評估數據采用堆棧結構保存在檢測數據處理裝置中。