[發明專利]用于減緩帕金森患者上肢震顫及肌強直的訓練設備及方法

有效

• 申請號: 201711145209.7
• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN108078733B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 蔡立強;左國坤;宋濤;施長城
• 申請（專利權）人: 中國科學院寧波材料技術與工程研究所;中國科學院寧波工業技術研究院慈溪生物醫學工程研究所
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/12
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 趙潔修

1.一種用于減緩帕金森患者上肢震顫及肌強直的訓練設備，其特征在于， 該訓練設備包括：

震顫抑制裝置，用于固定帕金森患者的上肢并抑制帕金森患者在訓練過程中出現的震顫行為；

串聯機器人，與所述震顫抑制裝置連接，用于配合帕金森患者訓練；

所述震顫抑制裝置包括萬向轉動部和角度傳感器，所述萬向轉動部與所述串聯機器人連接，所述角度傳感器用于檢測所述萬向轉動部的轉動角度；

所述震顫抑制裝置包括三個角度傳感器，用于獲得轉角數據，其中一個設置在所述萬向轉動部與所述連接底座的連接處，用于檢測所述萬向轉動部繞z軸轉動的角度，另外兩個角度傳感器設在萬向轉動部上，用于檢測所述萬向轉動部繞x軸和繞y軸轉動的角度；

顯示裝置，可接收所述震顫抑制裝置和串聯機器人在訓練過程中的相關數據，用于實時顯示帕金森患者上肢在進行訓練時的相關圖像信息；

計算機，與所述震顫抑制裝置、串聯機器人以及顯示裝置連接，用于處理

訓練過程中的相關數據，獲得角度傳感器采集的轉角數據，根據所述轉角數據計算患者的臂長尺寸，使所述串聯機器人按照被訓練患者的臂長尺寸進行訓練。

2.根據權利要求 1 所述的訓練設備，其特征在于，所述震顫抑制裝置包括用于固定帕金森患者上肢的固定部以及與所述固定部連接的消震顫部。

3.根據權利要求 2 所述的訓練設備，其特征在于，所述消震顫部包括安裝板、復位彈簧和至少一個阻尼器，所述復位彈簧的兩端分別抵接所述固定部與所述安裝板，所述至少一個阻尼器的兩端分別連接所述安裝板與所述固定部。

4.根據權利要求 3 所述的訓練設備，其特征在于，所述震顫抑制裝置還包括與所述串聯機器人連接的連接底座以及連接所述安裝板的萬向轉動部。

5.根據權利要求 4 所述的訓練設備，其特征在于，所述萬向轉動部為十字萬向軸聯軸， 所述十字萬向軸聯軸上設有旋轉阻尼器。

6.根據權利要求 3 所述的訓練設備，其特征在于，所述固定部包括用于承載帕金森患者的上肢的托板、以及設在所述托板上用于定位帕金森患者的上肢的固定帶，所述至少一個阻尼器與所述固定部連接的一端與所述托板連接，所述復位彈簧與所述固定部抵接的一端與所述托板抵接。

7.根據權利要求 6 所述的訓練設備，其特征在于，所述固定部還包括設置在所述托板上的壓力傳感器。

8.根據權利要求 1 所述的訓練設備，其特征在于，還包括座椅，與所述震顫抑制裝置間隔設置并位于所述震顫抑制裝置的前端，供待訓練的帕金森病患者乘坐。