[發明專利]控制裝置、控制方法以及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 201711141185.8
• 申請日: 2017-11-16
• 公開（公告）號: CN108400743B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 村井正大;稲目幸生
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: H02P29/00
• 分類號: H02P29/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

本發明提供的控制裝置、控制方法以及控制程序設定使伺服馬達進行與目的或狀況相應的更高精度的動作的控制參數。控制裝置(10)具備數據評價部(131)、參數決定部(132)及動作數據獲取部(133)。動作數據獲取部(133)獲取包含伺服馬達(900)的速度或扭矩的動作數據。數據評價部(131)使用作為動作數據的目標的標準數據與動作數據，來算出評價值。參數決定部(132)使用評價值，來決定對控制伺服馬達(900)的動作的伺服驅動器(90)給予的控制參數。

技術領域

本發明涉及一種進行伺服驅動器(servo driver)的控制參數(parameter)設定的控制裝置、控制方法以及控制程序。

背景技術

創作出各種驅動伺服馬達(servo motor)的伺服驅動器的控制參數的調整方法。例如，在專利文獻1中，記載了一種定位控制裝置的控制參數調整裝置。

所述控制參數調整裝置向伺服驅動器發送控制參數，并從伺服驅動器獲取實際位置數據。控制參數調整裝置從標準位置數據與實際位置數據中提取出穩定特征量，并使用容許值來評價穩定特征量。控制參數調整裝置使用所述評價結果來進行控制參數的調整。

[現有技術文獻]

[專利文獻]

專利文獻1：日本專利特開2009-122778號公報

發明內容

但是，僅根據位置數據來進行控制參數的調整的方法中，無法控制直至到達所述目標位置為止的動作。由此，無法使伺服馬達進行與目的或狀況相應的更高精度的動作。

因此，本發明的目的在于提供一種技術，設定使伺服馬達進行與目的或狀況相應的更高精度的動作的控制參數。

本發明的控制裝置具備動作數據獲取部、數據評價部及參數決定部。動作數據獲取部獲取包含伺服馬達的速度或扭矩的動作數據。數據評價部使用作為動作數據的目標的標準數據與動作數據，來算出評價值。參數決定部使用評價值，來決定對控制伺服馬達的動作的伺服驅動器給予的控制參數。

此結構中，使用伺服馬達的速度或扭矩來決定控制參數。

本發明的控制裝置中，若評價值處于容許值的范圍外，則參數決定部變更控制參數，若評價值處于容許值的范圍內，則參數決定部維持控制參數。

此結構中，通過設置與適當的控制參數對應的評價值的容許值，從而切實地判斷所調整的控制參數是否適當或是否需要變更。

根據本發明，能夠準確地設定使伺服馬達進行與目的或狀況相應的更高精度的動作的控制參數。

附圖說明

圖1是表示本發明的第1實施方式的控制裝置及控制系統的主要結構的框圖。

圖2是表示控制參數的示例的表。

圖3是表示評價值的概念的圖。

圖4是表示本發明的第1實施方式的控制方法的流程圖。

圖5是表示評價值的計算方法的流程圖。

圖6是表示本發明的實施方式與以往實施方式中的動作數據與標準數據之差的圖表。

圖7是表示本發明的第1實施方式的另一控制方法的流程圖。

圖8A表示使用各參數區域時的動作數據的波形，圖8B是表示各參數區域的關系的圖。

圖9是表示本發明的第2實施方式的控制裝置及控制系統的主要結構的框圖。

圖10A是表示控制參數值與可設定范圍的關系的圖，圖10B是表示評價值的因更新次數引起的變化的圖。

圖11是表示本發明的第3實施方式的控制裝置及控制系統的主要結構的框圖。