[發(fā)明專利]控制裝置、控制方法以及計算機(jī)存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711141185.8 | 申請日: | 2017-11-16 |
| 公開(公告)號: | CN108400743B | 公開(公告)日: | 2021-12-31 |
| 發(fā)明(設(shè)計)人: | 村井正大;稲目幸生 | 申請(專利權(quán))人: | 歐姆龍株式會社 |
| 主分類號: | H02P29/00 | 分類號: | H02P29/00 |
| 代理公司: | 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205 | 代理人: | 馬爽;臧建明 |
| 地址: | 日本京都府京都市下京區(qū)*** | 國省代碼: | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書: | 查看更多 | 說明書: | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 控制 裝置 方法 以及 計算機(jī) 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種控制裝置,其特征在于包括:
動作數(shù)據(jù)獲取部,獲取包含伺服馬達(dá)的速度或扭矩的動作數(shù)據(jù);
數(shù)據(jù)評價部,在時間軸的多個時刻上對作為所述動作數(shù)據(jù)的目標(biāo)的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)與所述動作數(shù)據(jù)進(jìn)行離散采樣以獲取所述多個時刻的多個動作數(shù)據(jù)值與多個標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)值,以及算出所述離散采樣的所述多個時刻的所述多個動作數(shù)據(jù)值與所述多個標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)值的多個差值,以及根據(jù)所述多個差值來算出范數(shù)以作為評價值;以及
參數(shù)決定部,使用所述評價值,來決定對控制所述伺服馬達(dá)的動作的伺服驅(qū)動器給予的控制參數(shù),
其中所述數(shù)據(jù)評價部使用前次由所述參數(shù)決定部輸出所述控制參數(shù)后處于規(guī)定時間內(nèi)的所述動作數(shù)據(jù)和對應(yīng)的所述標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)來算出所述評價值而輸出至所述參數(shù)決定部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置,其特征在于,設(shè)定有相對于對所述評價值的容許值,若所述評價值處于所述容許值的范圍外,則所述參數(shù)決定部變更所述控制參數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制裝置,其特征在于,若所述評價值處于所述容許值的范圍內(nèi),則所述參數(shù)決定部維持所述控制參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的控制裝置,其特征在于,所述范數(shù)采用L1范數(shù)、L2范數(shù)或是L∞范數(shù),其中所述L1范數(shù)是所述多個動作數(shù)據(jù)與所述多個標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)的所述多個差值的總和,所述L2范數(shù)是所述多個動作數(shù)據(jù)與所述多個標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)的所述多個差值的平方和,所述L∞范數(shù)是所述多個動作數(shù)據(jù)與所述多個標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)的所述多個差值的最大值。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的控制裝置,其特征在于包括:
顯示部,顯示基于所述動作數(shù)據(jù)及所述控制參數(shù)的評價圖像。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的控制裝置,其特征在于,所述標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)是對應(yīng)于每個使用條件而設(shè)定。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的控制裝置,其特征在于,所述動作數(shù)據(jù)中包含振動數(shù)據(jù)。
8.一種控制方法,其特征在于,包括下述工序:
獲取包含伺服馬達(dá)的速度或扭矩的動作數(shù)據(jù);
在時間軸的多個時刻上對作為所述動作數(shù)據(jù)的目標(biāo)的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)與所述動作數(shù)據(jù)進(jìn)行離散采樣以獲取所述多個時刻的多個動作數(shù)據(jù)值與多個標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)值,以及算出所述離散采樣的所述多個時刻的所述多個動作數(shù)據(jù)值與所述多個標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)值的多個差值,以及根據(jù)所述多個差值來算出范數(shù)以作為評價值;
使用所述評價值,來決定對控制所述伺服馬達(dá)的動作的伺服驅(qū)動器給予的控制參數(shù);以及
使用前次由參數(shù)決定部輸出所述控制參數(shù)后處于規(guī)定時間內(nèi)的所述動作數(shù)據(jù)和對應(yīng)的所述標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù),來算出所述評價值給所述參數(shù)決定部。
9.一種計算機(jī)存儲介質(zhì),其特征在于,使信息處理裝置執(zhí)行下述處理:
獲取包含伺服馬達(dá)的速度或扭矩的動作數(shù)據(jù);
在時間軸的多個時刻上對作為所述動作數(shù)據(jù)的目標(biāo)的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)與所述動作數(shù)據(jù)進(jìn)行離散采樣以獲取所述多個時刻的多個動作數(shù)據(jù)值與多個標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)值,以及算出所述離散采樣的所述多個時刻的所述多個動作數(shù)據(jù)值與所述多個標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)值的多個差值,以及根據(jù)所述多個差值來算出范數(shù)以作為評價值;
使用所述評價值,來決定對控制所述伺服馬達(dá)的動作的伺服驅(qū)動器給予的控制參數(shù);以及
使用前次由參數(shù)決定部輸出所述控制參數(shù)后處于規(guī)定時間內(nèi)的所述動作數(shù)據(jù)和對應(yīng)的所述標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù),來算出所述評價值給所述參數(shù)決定部。
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