[發(fā)明專利]控制裝置、控制方法以及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711141185.8
• 申請(qǐng)日: 2017-11-16
• 公開（公告）號(hào): CN108400743B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 村井正大;稲目幸生
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 歐姆龍株式會(huì)社
• 主分類號(hào): H02P29/00
• 分類號(hào): H02P29/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

1.一種控制裝置，其特征在于包括：

動(dòng)作數(shù)據(jù)獲取部，獲取包含伺服馬達(dá)的速度或扭矩的動(dòng)作數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)評(píng)價(jià)部，在時(shí)間軸的多個(gè)時(shí)刻上對(duì)作為所述動(dòng)作數(shù)據(jù)的目標(biāo)的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)與所述動(dòng)作數(shù)據(jù)進(jìn)行離散采樣以獲取所述多個(gè)時(shí)刻的多個(gè)動(dòng)作數(shù)據(jù)值與多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)值，以及算出所述離散采樣的所述多個(gè)時(shí)刻的所述多個(gè)動(dòng)作數(shù)據(jù)值與所述多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)值的多個(gè)差值，以及根據(jù)所述多個(gè)差值來算出范數(shù)以作為評(píng)價(jià)值；以及

參數(shù)決定部，使用所述評(píng)價(jià)值，來決定對(duì)控制所述伺服馬達(dá)的動(dòng)作的伺服驅(qū)動(dòng)器給予的控制參數(shù)，

其中所述數(shù)據(jù)評(píng)價(jià)部使用前次由所述參數(shù)決定部輸出所述控制參數(shù)后處于規(guī)定時(shí)間內(nèi)的所述動(dòng)作數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的所述標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)來算出所述評(píng)價(jià)值而輸出至所述參數(shù)決定部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，設(shè)定有相對(duì)于對(duì)所述評(píng)價(jià)值的容許值，若所述評(píng)價(jià)值處于所述容許值的范圍外，則所述參數(shù)決定部變更所述控制參數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制裝置，其特征在于，若所述評(píng)價(jià)值處于所述容許值的范圍內(nèi)，則所述參數(shù)決定部維持所述控制參數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于，所述范數(shù)采用L1范數(shù)、L2范數(shù)或是L∞范數(shù)，其中所述L1范數(shù)是所述多個(gè)動(dòng)作數(shù)據(jù)與所述多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)的所述多個(gè)差值的總和，所述L2范數(shù)是所述多個(gè)動(dòng)作數(shù)據(jù)與所述多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)的所述多個(gè)差值的平方和，所述L∞范數(shù)是所述多個(gè)動(dòng)作數(shù)據(jù)與所述多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)的所述多個(gè)差值的最大值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于包括：

顯示部，顯示基于所述動(dòng)作數(shù)據(jù)及所述控制參數(shù)的評(píng)價(jià)圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于，所述標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)是對(duì)應(yīng)于每個(gè)使用條件而設(shè)定。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于，所述動(dòng)作數(shù)據(jù)中包含振動(dòng)數(shù)據(jù)。

8.一種控制方法，其特征在于，包括下述工序：

獲取包含伺服馬達(dá)的速度或扭矩的動(dòng)作數(shù)據(jù)；

在時(shí)間軸的多個(gè)時(shí)刻上對(duì)作為所述動(dòng)作數(shù)據(jù)的目標(biāo)的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)與所述動(dòng)作數(shù)據(jù)進(jìn)行離散采樣以獲取所述多個(gè)時(shí)刻的多個(gè)動(dòng)作數(shù)據(jù)值與多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)值，以及算出所述離散采樣的所述多個(gè)時(shí)刻的所述多個(gè)動(dòng)作數(shù)據(jù)值與所述多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)值的多個(gè)差值，以及根據(jù)所述多個(gè)差值來算出范數(shù)以作為評(píng)價(jià)值；

使用所述評(píng)價(jià)值，來決定對(duì)控制所述伺服馬達(dá)的動(dòng)作的伺服驅(qū)動(dòng)器給予的控制參數(shù)；以及

使用前次由參數(shù)決定部輸出所述控制參數(shù)后處于規(guī)定時(shí)間內(nèi)的所述動(dòng)作數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的所述標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)，來算出所述評(píng)價(jià)值給所述參數(shù)決定部。

9.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，使信息處理裝置執(zhí)行下述處理：

獲取包含伺服馬達(dá)的速度或扭矩的動(dòng)作數(shù)據(jù)；

在時(shí)間軸的多個(gè)時(shí)刻上對(duì)作為所述動(dòng)作數(shù)據(jù)的目標(biāo)的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)與所述動(dòng)作數(shù)據(jù)進(jìn)行離散采樣以獲取所述多個(gè)時(shí)刻的多個(gè)動(dòng)作數(shù)據(jù)值與多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)值，以及算出所述離散采樣的所述多個(gè)時(shí)刻的所述多個(gè)動(dòng)作數(shù)據(jù)值與所述多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)值的多個(gè)差值，以及根據(jù)所述多個(gè)差值來算出范數(shù)以作為評(píng)價(jià)值；

使用所述評(píng)價(jià)值，來決定對(duì)控制所述伺服馬達(dá)的動(dòng)作的伺服驅(qū)動(dòng)器給予的控制參數(shù)；以及

使用前次由參數(shù)決定部輸出所述控制參數(shù)后處于規(guī)定時(shí)間內(nèi)的所述動(dòng)作數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的所述標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)，來算出所述評(píng)價(jià)值給所述參數(shù)決定部。