[發(fā)明專利]一種移動(dòng)機(jī)器人及移動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方法、控制器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711136903.2
• 申請(qǐng)日: 2017-11-16
• 公開（公告）號(hào): CN109794919A
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張樂樂
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州螢石網(wǎng)絡(luò)有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J9/16;B60L15/20
• 代理公司: 北京柏杉松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項(xiàng)京

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種移動(dòng)機(jī)器人及移動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方法、控制器。該移動(dòng)機(jī)器人包括：控制器，主驅(qū)動(dòng)輪，位于主驅(qū)動(dòng)輪后方的輔驅(qū)動(dòng)輪，以及用于驅(qū)動(dòng)主驅(qū)動(dòng)輪的第一驅(qū)動(dòng)部件，用于驅(qū)動(dòng)輔驅(qū)動(dòng)輪的第二驅(qū)動(dòng)部件。移動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方法包括：檢測(cè)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是否達(dá)到預(yù)設(shè)控制條件，如果是，則控制第二驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)輔驅(qū)動(dòng)輪以第二轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)，第二轉(zhuǎn)速大于或等于第一轉(zhuǎn)速，第一轉(zhuǎn)速為第一驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)主驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速。應(yīng)用本申請(qǐng)實(shí)施例提供的方案，能夠在遇到障礙物時(shí)盡可能使移動(dòng)機(jī)器人越過障礙物。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及設(shè)備控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種移動(dòng)機(jī)器人及移動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方法、控制器。

背景技術(shù)

移動(dòng)機(jī)器人是一種能夠按照既定程序執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。移動(dòng)機(jī)器人具有移動(dòng)功能，在移動(dòng)過程中能夠執(zhí)行多種類型的任務(wù)。例如，掃地機(jī)器人可以在移動(dòng)過程中清潔路面，護(hù)理機(jī)器人可以運(yùn)送醫(yī)療器械或病人等。移動(dòng)機(jī)器人可以通過驅(qū)動(dòng)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)位置的改變。

移動(dòng)機(jī)器人可以包括控制器、驅(qū)動(dòng)輪、導(dǎo)向輪等機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)輪位于移動(dòng)機(jī)器人中間部位兩側(cè)，是移動(dòng)機(jī)器人的主驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以使移動(dòng)機(jī)器人能夠正常移動(dòng)。導(dǎo)向輪為位于移動(dòng)機(jī)器人前部的可隨意轉(zhuǎn)動(dòng)的滾動(dòng)輪。移動(dòng)機(jī)器人可以通過兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)導(dǎo)向輪與地面的接觸，實(shí)現(xiàn)三點(diǎn)支撐整機(jī)。在正常移動(dòng)時(shí)，控制器通過控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的不同轉(zhuǎn)動(dòng)方式，通過導(dǎo)向輪的配合，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的不同行走姿態(tài)。例如，移動(dòng)機(jī)器人可以前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、停止等。

在移動(dòng)過程中，地面并不總是平坦的，也可能出現(xiàn)障礙物。例如，在家庭環(huán)境中，地面上可能存在一定高度的臺(tái)階，或者房門下方的地面上存在移動(dòng)滑軌、壓門條等具有臺(tái)階效果的障礙物。

當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人遇到這種具有臺(tái)階效果的障礙物時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)效果可以使得導(dǎo)向輪先越過障礙物，此時(shí)移動(dòng)機(jī)器人在驅(qū)動(dòng)輪的作用下繼續(xù)向前行走。同時(shí)，整機(jī)逐漸處于傾斜狀態(tài)，這使得驅(qū)動(dòng)輪逐漸被向上的力作用。此時(shí)，作用在驅(qū)動(dòng)輪上的重量減小，使得驅(qū)動(dòng)輪與地面之間的摩擦力減小，進(jìn)而降低驅(qū)動(dòng)輪對(duì)整機(jī)的驅(qū)動(dòng)效果。當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪無法滿足整機(jī)爬越障礙物的能力時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人可能會(huì)后退或者出現(xiàn)懸掛在障礙物上等嚴(yán)重后果，導(dǎo)致移動(dòng)機(jī)器人無法越過障礙物，無法繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例的目的在于提供了一種移動(dòng)機(jī)器人及移動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方法、控制器，以在遇到障礙物時(shí)盡可能使移動(dòng)機(jī)器人越過障礙物。具體的技術(shù)方案如下。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種移動(dòng)機(jī)器人，所述移動(dòng)機(jī)器人包括：控制器，主驅(qū)動(dòng)輪，位于所述主驅(qū)動(dòng)輪后方的輔驅(qū)動(dòng)輪，以及用于驅(qū)動(dòng)所述主驅(qū)動(dòng)輪的第一驅(qū)動(dòng)部件，用于驅(qū)動(dòng)所述輔驅(qū)動(dòng)輪的第二驅(qū)動(dòng)部件；

所述控制器，用于檢測(cè)所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是否達(dá)到預(yù)設(shè)控制條件，如果是，則控制所述第二驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)所述輔驅(qū)動(dòng)輪以第二轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二轉(zhuǎn)速大于或等于第一轉(zhuǎn)速，所述第一轉(zhuǎn)速為所述第一驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)所述主驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速。

可選的，所述控制器，具體用于：

檢測(cè)所述移動(dòng)機(jī)器人在前后方向上的傾斜角度是否大于預(yù)設(shè)角度閾值，如果是，則確定所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)已達(dá)到預(yù)設(shè)控制條件；或者，

所述控制器，具體用于：

檢測(cè)所述移動(dòng)機(jī)器人的速度是否小于預(yù)設(shè)速度閾值，如果是，則確定所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)已達(dá)到預(yù)設(shè)控制條件；或者，

所述控制器，具體用于：

檢測(cè)所述移動(dòng)機(jī)器人在前后方向上的傾斜角度是否大于預(yù)設(shè)角度閾值，且所述移動(dòng)機(jī)器人的速度是否小于預(yù)設(shè)速度閾值，如果均為是，則確定所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)已達(dá)到預(yù)設(shè)控制條件；或者，

所述控制器，具體用于：

檢測(cè)所述第一驅(qū)動(dòng)部件的電流和/或功率是否變大，如果是，則確定所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)已達(dá)到預(yù)設(shè)控制條件；