[發明專利]一種移動機器人及移動機器人的驅動方法、控制器

在審

• 申請號: 201711136903.2
• 申請日: 2017-11-16
• 公開（公告）號: CN109794919A
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發明（設計）人: 張樂樂
• 申請（專利權）人: 杭州螢石網絡有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B60L15/20
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

1.一種移動機器人，其特征在于，所述移動機器人包括：控制器，主驅動輪，位于所述主驅動輪后方的輔驅動輪，以及用于驅動所述主驅動輪的第一驅動部件，用于驅動所述輔驅動輪的第二驅動部件；

所述控制器，用于檢測所述移動機器人的運動狀態是否達到預設控制條件，如果是，則控制所述第二驅動部件驅動所述輔驅動輪以第二轉速轉動，所述第二轉速大于或等于第一轉速，所述第一轉速為所述第一驅動部件驅動所述主驅動輪的轉速。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述控制器，具體用于：

檢測所述移動機器人在前后方向上的傾斜角度是否大于預設角度閾值，如果是，則確定所述移動機器人的運動狀態已達到預設控制條件；或者，

所述控制器，具體用于：

檢測所述移動機器人的速度是否小于預設速度閾值，如果是，則確定所述移動機器人的運動狀態已達到預設控制條件；或者，

所述控制器，具體用于：

檢測所述移動機器人在前后方向上的傾斜角度是否大于預設角度閾值，且所述移動機器人的速度是否小于預設速度閾值，如果均為是，則確定所述移動機器人的運動狀態已達到預設控制條件；或者，

所述控制器，具體用于：

檢測所述第一驅動部件的電流和/或功率是否變大，如果是，則確定所述移動機器人的運動狀態已達到預設控制條件；

所述控制器，具體用于：

當所述第二驅動部件驅動所述輔驅動輪以第三轉速轉動時，檢測所述第二驅動部件的電流和/或功率是否變大，如果是，則確定所述移動機器人的運動狀態已達到預設控制條件；其中，所述第三轉速小于或等于第一轉速。

3.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，在檢測到所述移動機器人的運動狀態達到預設控制條件之前，所述第二驅動部件驅動所述輔驅動輪以第三轉速轉動，所述第三轉速小于或等于所述第一轉速；或者，所述第二驅動部件不驅動所述輔驅動輪。

4.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述移動機器人還包括驅動電路，所述第二驅動部件為電動機；所述控制器，具體用于：

控制所述驅動電路向所述第二驅動部件輸送電流，以使所述第二驅動部件驅動所述輔驅動輪以第二轉速轉動。

5.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述移動機器人還包括傳動齒輪；所述第二驅動部件的軸與所述傳動齒輪連接，所述傳動齒輪與所述輔驅動輪的軸連接；所述第二驅動部件通過所述傳動齒輪驅動所述輔驅動輪轉動。

6.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，當所述移動機器人靜止地放置在水平地面上時，所述輔驅動輪的下邊緣接觸并擠壓地面；或者，當所述移動機器人靜止地放置在水平地面上時，所述輔驅動輪的下邊緣與地面之間的距離為預設距離值。

7.一種移動機器人的驅動方法，其特征在于，應用于所述移動機器人中的控制器，所述移動機器人還包括主驅動輪和位于所述主驅動輪后方的輔驅動輪，以及用于驅動所述主驅動輪的第一驅動部件、用于驅動所述輔驅動輪的第二驅動部件；所述方法包括：

檢測所述移動機器人的運動狀態是否達到預設控制條件；

如果是，則控制所述第二驅動部件驅動所述輔驅動輪以第二轉速轉動，所述第二轉速大于或等于第一轉速，所述第一轉速為所述第一驅動部件驅動所述主驅動輪的轉速。