[發明專利]定位方法、系統及所適用的機器人

有效

• 申請號: 201711136700.3
• 申請日: 2017-11-16
• 公開（公告）號: CN107680135B
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 陳建軍;李磊
• 申請（專利權）人: 珊口（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G01C21/00
• 代理公司: 上海巔石知識產權代理事務所(普通合伙) 31309
• 代理人: 王再朝;高磊

本申請提供一種定位方法、系統及所適用的機器人。其中，所述定位方法包括：在機器人的導航操作環境下攝取圖像；識別所述圖像中實物的圖形，當所識別的至少一個圖形為對應有標準件的標準圖形時，獲取所述標準件的標準物理特征；基于所述標準圖形和所述標準件的標準物理特征，確定所述機器人在當前物理空間中的定位信息。本申請機器人的定位方法通過采用對所攝取圖像中實物的圖形進行識別并與標準件的圖形進行匹配、以及基于所述標準件的標準物理特征確定機器人在當前物理空間中的定位信息的技術方案，解決了現有技術中利用傳感器所提供數據對機器人的定位不準確的問題。

技術領域

本申請涉及室內定位技術領域，特別是涉及一種定位方法、系統及所適用的機器人。

背景技術

移動機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。這類移動機器人可用在室內或室外，可用于工業或家庭，可用于取代保安巡視、取代人們清潔地面，還可用于家庭陪伴、輔助辦公等。受不同移動機器人所應用的領域差別，各領域所使用的移動機器人的移動方式有所差異，例如，移動機器人可采用輪式移動、行走式移動、鏈條式移動等。隨著移動機器人的移動技術的更新迭代，利用傳感器和圖像傳感器所提供的移動信息進行SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即時定位與地圖構建，簡稱SLAM)和VSLAM技術為移動機器人提供更精準的導航能力，使得移動機器人能更有效地自主移動。然而，以掃地機器人為例，滾輪在不同材質的地面上移動所能行進的距離并不相同，基于圖像傳感器的VSLAM技術也會隨著時間的延長，而出現地圖的誤差增大，這使得SLAM和VSLAM技術在該領域中所構建的地圖與實際物理空間的地圖可能出現較大差異。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本申請的目的在于提供一種定位方法、系統及所適用的機器人，用于解決現有技術中利用傳感器所提供數據對機器人的定位不準確的問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本申請的第一方面提供一種機器人的定位方法，包括：在機器人的導航操作環境下攝取圖像；識別所述圖像中實物的圖形，當所識別的至少一個圖形為對應有標準件的標準圖形時，獲取所述標準件的標準物理特征；基于所述標準圖形和所述標準件的標準物理特征，確定所述機器人在當前物理空間中的定位信息。

在本申請的第一方面的某些實施方式中，所述獲取所述標準件的標準物理特征的方式包括：自所述機器人的存儲裝置中讀取預設的標準物理特征；或者通過網絡自遠程服務端獲取所述標準物理特征。

在本申請的第一方面的某些實施方式中，所述標準件包括：基于行業標準、國家標準、國際標準、和自定義標準中的至少一種標準而設計的標準件。

在本申請的第一方面的某些實施方式中，所述自定義標準的標準件為藉由用戶輸入的物理參數生成有標準物理特征的標準件。

在本申請的第一方面的某些實施方式中，所述基于所述標準圖形和所述標準件的標準物理特征，確定所述機器人在當前物理空間中的定位信息的方式包括：基于所述標準物理特征對所述標準圖形進行偏角矯正處理以得到所述機器人相對于所述標準件所在平面的偏轉角度；基于所述標準物理特征對所矯正后的圖形進行距離測量以得到所述機器人相距所述標準件及所述標準件所在平面的距離。

在本申請的第一方面的某些實施方式中，所述機器人的定位方法還包括：基于所述機器人在當前物理空間中的定位信息調整所述機器人中的地圖數據。

在本申請的第一方面的某些實施方式中，所述基于機器人在當前物理空間中的定位信息調整所述機器人中的地圖數據的方式包括：基于所述定位信息補償所述地圖數據中對應位置的定位誤差；和/或基于所述定位信息補償所述地圖數據中與所述標準件相關的地標信息中的定位誤差。

在本申請的第一方面的某些實施方式中，所述機器人的定位方法還包括：基于所述機器人在當前物理空間中的定位信息調整所述機器人的導航路線。