[發明專利]定位方法、系統及所適用的機器人

有效

• 申請號: 201711136700.3
• 申請日: 2017-11-16
• 公開（公告）號: CN107680135B
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 陳建軍;李磊
• 申請（專利權）人: 珊口（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G01C21/00
• 代理公司: 上海巔石知識產權代理事務所(普通合伙) 31309
• 代理人: 王再朝;高磊

1.一種機器人的定位方法，其特征在于，包括：

在機器人基于SLAM或VSLAM技術而構建的地圖所執行的導航操作環境下攝取圖像；

識別所述圖像中實物的圖形，當所識別的至少一個圖形為對應有標準件的標準圖形時，獲取所述標準件的標準物理特征；

基于所述標準圖形和所述標準件的標準物理特征，確定所述機器人在當前物理空間中的定位信息，包括：基于所述標準物理特征對所述標準圖形進行偏角矯正處理以得到所述機器人相對于所述標準件所在平面的偏轉角度；基于所述標準物理特征對所矯正后的圖形進行距離測量以得到所述機器人相距所述標準件及所述標準件所在平面的距離；其中，所述標準件包括：基于行業標準、國家標準、國際標準中的至少一種標準而設計的標準件。

2.根據權利要求1所述的機器人的定位方法，其特征在于，所述獲取所述標準件的標準物理特征的方式包括：

自所述機器人的存儲裝置中讀取預設的標準物理特征；或者

通過網絡自遠程服務端獲取所述標準物理特征。

3.根據權利要求1所述的機器人的定位方法，其特征在于，所述標準件還包括藉由用戶輸入的物理參數生成有標準物理特征的標準件。

4.根據權利要求1所述的機器人的定位方法，其特征在于，還包括：基于所述機器人在當前物理空間中的定位信息調整所述機器人中的地圖數據。

5.根據權利要求4所述的機器人的定位方法，其特征在于，所述基于機器人在當前物理空間中的定位信息調整所述機器人中的地圖數據的方式包括：

基于所述定位信息補償所述地圖數據中對應位置的定位誤差；和/或

基于所述定位信息補償所述地圖數據中與所述標準件相關的地標信息中的定位誤差。

6.根據權利要求1所述的機器人的定位方法，其特征在于，還包括：基于所述機器人在當前物理空間中的定位信息調整所述機器人的導航路線。

7.根據權利要求6所述的機器人的定位方法，其特征在于，所述基于機器人在當前物理空間中的定位信息調整所述機器人的導航路線的方式包括：

基于所述定位信息重新確定所述機器人在預設地圖數據中的位置及取向，并基于所重新確定的位置及取向調整導航路線。

8.一種機器人的定位系統，其特征在于，包括：

攝像裝置，用于在機器人基于SLAM或VSLAM技術而構建的地圖所執行的導航操作環境下攝取圖像；

存儲裝置，用于預存有定位與地圖構建應用及行為控制應用，以及至少一個標準件的標準物理特征；其中，所述定位與地圖構建應用包含基于SLAM或VSLAM技術而構建的地圖；

定位處理裝置，與所述攝像裝置和存儲裝置相連，用于在所述導航操作環境下調用所述定位與地圖構建應用以執行：

識別所述圖像中實物的圖形，當所識別的至少一個圖形為對應有標準件的標準圖形時獲取所述標準件的標準物理特征；

基于所述標準圖形和所述標準件的標準物理特征，確定所述機器人在當前物理空間中的定位信息，包括：基于所述標準物理特征對所述標準圖形進行偏角矯正處理以得到所述機器人相對于所述標準件所在平面的偏轉角度；基于所述標準物理特征對所矯正后的圖形進行距離測量以得到所述機器人相距所述標準件及所述標準件所在平面的距離；其中，所述標準件包括：基于行業標準、國家標準、國際標準中的至少一種標準而設計的標準件。

9.根據權利要求8所述的機器人的定位系統，其特征在于，所述存儲裝置還預存有各標準件的標準物理特征。

10.根據權利要求8所述的機器人的定位系統，其特征在于，還包括網絡接入裝置，與所述定位處理裝置相連，用于自遠程服務端獲取相應標準物理特征。

11.根據權利要求8所述的機器人的定位系統，其特征在于，所述標準件還包括藉由用戶輸入的物理參數生成有標準物理特征的標準件。