[發明專利]履帶式蜂蜜全程自動采收機器及其控制方法

有效

• 申請號: 201711134815.9
• 申請日: 2017-11-16
• 公開（公告）號: CN107736277B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 劉平;秦洪政;張同勛
• 申請（專利權）人: 山東農業大學
• 主分類號: A01K59/00
• 分類號: A01K59/00;A01K59/04
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 李茜

本發明涉及一種履帶式蜂蜜全程自動采收機器及其控制方法，包括履帶式行走機構（2），所述的履帶式行走機構（2）的甲板（1）上從前至后依次設置有機械臂和蜂蜜提取裝置（3）；所述的蜂蜜提取裝置（3）包括連接有出料管（17）的離心桶（16），所述的離心桶（16）內連接有通過中心軸（15）轉動的內框（14）。本發明通過機械化操作，能夠實現蜂蜜全自動采收且工作效率高。

技術領域

本發明涉及農業機械技術領域，具體涉及一種履帶式蜂蜜全程自動采收機器及其控制方法。

背景技術

蜂蜜營養價值豐富，具有滋陰潤燥、補虛潤肺、解毒、調和諸藥的作用，且味道甘甜，老少皆宜，被廣大人民群眾所喜愛。然而，蜂蜜采收過程卻十分繁瑣復雜，需要耗費大量的人力物力，隨著勞動力價格的不斷提高，蜂蜜采收成本也日益增高。而且蜜蜂是一種具有強攻擊性的昆蟲，蜂農采收蜂蜜時往往會受到一定程度內的螫傷，蜂農工作環境急需改善。

現有技術中，大多集中在簡化蜂蜜的取用步驟，提高蜂蜜取用效率，以及改進蜂蜜從蜜脾中提取效率等方面，然而這些技術實現之后依舊需要人工在蜂箱中提取出蜜脾，人工提取蜜脾的方式無法避免上述缺點。

發明內容

本發明針對現有技術的不足，提供一種履帶式蜂蜜全程自動采收機器及其控制方法，通過機械化操作，能夠實現蜂蜜全自動采收且工作效率高。

本發明是通過如下技術方案實現的：

提供一種履帶式蜂蜜全程自動采收機器，包括履帶式行走機構，所述的履帶式行走機構的甲板上從前至后依次設置有機械臂和蜂蜜提取裝置；所述的蜂蜜提取裝置包括連接有出料管的離心桶，所述的離心桶內連接有通過中心軸轉動的內框。

設置于履帶式行走機構上的機械臂，可以方便不同位置的蜂蜜提取，甲板上通過機械臂對蜂箱內蜜脾進行抓取，并放入到離心桶的內框內進行離心分離，實現了蜜脾與蜂蜜分離，縮短了蜂蜜采集工作時間，提高了蜂蜜采集效率。

進一步的，所述的履帶式行走機構在甲板下方的底盤上對稱安裝有底盤大輪和底盤小輪，所述的底盤大輪和底盤小輪上方的前后兩側分別對稱安裝有主動輪和從動輪，所述的主動輪、從動輪、底盤大輪和底盤小輪之間通過履帶連接，所述的主動輪與驅動裝置連接。

履帶式行走機構通過以履帶連接的底盤大輪、底盤小輪以及主動輪和從動輪的作用，可以實現裝置整體的移動，滿足丘陵山地和平原的多種工作條件。

進一步的，所述的機械臂包括固定在甲板上的可旋轉的底座，所述的底座上鉸接有大臂，所述的大臂通過轉動關節鉸接小臂，所述的小臂的端部通過腕部安裝機械爪。

采用六自由度機械臂式結構，可以實現360°左右旋轉，能夠實現相鄰多個蜂箱中蜂蜜收集裝置，因此可以極大提高工作效率。

進一步的，所述的機械爪包括與腕部端部旋轉連接且通過旋轉電機驅動的旋轉框，所述的旋轉框上固定有固定框，所述的固定框上安裝有相互扣合的固定爪和活動爪，所述的固定爪和活動爪位于固定框內的端部固定有相互嚙合的固定齒輪和活動齒輪，所述的活動齒輪與固定在固定框內的舵機轉動連接。

機械臂為單爪式，機械爪的指部為齒輪嚙合的結構，一個齒輪固定，通過舵機帶動另一個齒輪轉動實現抓取工作。

更進一步的，所述蜂蜜提取裝置內在內框下方設置有過濾板，所述的出料管連接有儲藏裝置，所述的儲藏裝置與出料管之間安裝有用于將蜂蜜從離心桶吸入到儲藏裝置的直流泵。

通過設置直流泵將經過濾板過濾后的蜂蜜吸入到儲藏裝置內，減少了蜜脾的蜜蠟對直流泵的堵塞，方便蜂蜜的回收儲藏。

再進一步的，所述的甲板上還設有控制裝置，所述的控制裝置包括單片機和信息采集攝像頭，所述的信息采集攝像頭固定在旋轉框后方的腕部上，所述的單片機通過控制電路分別與機械臂、驅動裝置、舵機、離心機、直流泵、信息采集攝像頭電連接。