[發(fā)明專利]履帶式蜂蜜全程自動(dòng)采收機(jī)器及其控制方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201711134815.9 | 申請(qǐng)日： | 2017-11-16 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN107736277B | 公開(kāi)（公告）日： | 2023-03-21 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 劉平;秦洪政;張同勛 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 山東農(nóng)業(yè)大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | A01K59/00 | 分類號(hào)： | A01K59/00;A01K59/04 |
| 代理公司： | 濟(jì)南譽(yù)豐專利代理事務(wù)所(普通合伙企業(yè)) 37240 | 代理人： | 李茜 |
| 地址： | 271000 *** | 國(guó)省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 履帶式 蜂蜜 全程 自動(dòng) 采收 機(jī)器 及其 控制 方法 | ||
1.一種履帶式蜂蜜全程自動(dòng)采收機(jī)器，其特征在于：包括履帶式行走機(jī)構(gòu)（2），所述的履帶式行走機(jī)構(gòu)（2）的甲板（1）上從前至后依次設(shè)置有機(jī)械臂和蜂蜜提取裝置（3）；所述的蜂蜜提取裝置（3）包括連接有出料管（17）的離心桶（16），所述的離心桶（16）內(nèi)連接有通過(guò)中心軸（15）轉(zhuǎn)動(dòng)的內(nèi)框（14）；
所述的機(jī)械臂包括固定在甲板（1）上的可旋轉(zhuǎn)的底座（5），所述的底座（5）上鉸接有大臂（6），所述的大臂（6）通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（7）鉸接小臂（8），所述的小臂（8）的端部通過(guò)腕部（35）安裝機(jī)械爪（10）；
所述的機(jī)械爪（10）包括與腕部（35）端部旋轉(zhuǎn)連接且通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)框（29），所述的旋轉(zhuǎn)框（29）上固定有固定框（33），所述的固定框（33）上安裝有相互扣合的固定爪（27）和活動(dòng)爪（26），所述的固定爪（27）和活動(dòng)爪（26）位于固定框（33）內(nèi)的端部固定有相互嚙合的固定齒輪（25）和活動(dòng)齒輪（24），所述的活動(dòng)齒輪（24）與固定在固定框（33）內(nèi)的舵機(jī)（28）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，通過(guò)機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)內(nèi)框離心旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)蜂蜜離心操作；
所述蜂蜜提取裝置（3）內(nèi)在內(nèi)框（14）下方設(shè)置有過(guò)濾板（31），所述的出料管（17）連接有儲(chǔ)藏裝置（4），所述的儲(chǔ)藏裝置（4）與出料管（17）之間安裝有用于將蜂蜜從離心桶（16）吸入到儲(chǔ)藏裝置（4）的直流泵；
所述的履帶式行走機(jī)構(gòu)（2）在甲板（1）下方的底盤（22）上對(duì)稱安裝有底盤大輪（20）和底盤小輪（21），所述的底盤大輪（20）和底盤小輪（21）上方的前后兩側(cè)分別對(duì)稱安裝有主動(dòng)輪（18）和從動(dòng)輪（23），所述的主動(dòng)輪（18）、從動(dòng)輪（23）、底盤大輪（20）和底盤小輪（21）之間通過(guò)履帶（19）連接，所述的主動(dòng)輪（18）與驅(qū)動(dòng)裝置連接；
所述的甲板（1）上還設(shè)有控制裝置（13），所述的控制裝置（13）包括單片機(jī)和信息采集攝像頭（9），所述的信息采集攝像頭（9）固定在旋轉(zhuǎn)框（29）后方的腕部（35）上，所述的單片機(jī)通過(guò)控制電路分別與機(jī)械臂、驅(qū)動(dòng)裝置、舵機(jī)（28）、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、直流泵、信息采集攝像頭（9）電連接；
還包括履帶式蜂蜜全程自動(dòng)采收機(jī)器的控制方法，控制方法包括以下步驟：
步驟一、定位蜂箱：通過(guò)信息采集攝像頭（9）對(duì)蜂場(chǎng)地圖信息采集并獲取蜂箱（12）位置坐標(biāo)，單片機(jī)計(jì)算得到便于抓取的目標(biāo)位置；
步驟二、提取蜜脾：?jiǎn)纹瑱C(jī)控制驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)至上述目標(biāo)位置，控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，機(jī)械爪（10）打開(kāi)蜂箱蓋并抓取蜜脾（30），放入蜂蜜提取裝置（3）空閑的內(nèi)框（14）中；
步驟三、離心脫蜜：待蜂蜜提取裝置（3）的內(nèi)框（14）填滿后，機(jī)械臂的機(jī)械爪抓住中心軸（15）上方的把手（32），通過(guò)機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)內(nèi)框（14）離心旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)蜂蜜離心操作；
步驟四、存儲(chǔ)蜂蜜：?jiǎn)纹瑱C(jī)控制機(jī)械臂和機(jī)械爪（10）將離心后的蜜脾（30）放回蜂箱（12）后，開(kāi)啟直流泵，通過(guò)出料管（17）將離心桶（16）中的蜂蜜導(dǎo)入儲(chǔ)藏裝置（4）。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式蜂蜜全程自動(dòng)采收機(jī)器，其特征在于：步驟二中，信息采集攝像頭（9）將提取的蜜脾（30）中圖像與成熟蜜脾比較，將不滿足脫蜜要求的蜜脾（30）放回蜂箱（12）內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式蜂蜜全程自動(dòng)采收機(jī)器，其特征在于：步驟三中，信息采集攝像頭（9）采集離心桶（16）內(nèi)的蜂蜜情況，至蜜脾（30）達(dá)到脫蜜要求，單片機(jī)控制機(jī)械爪停止旋轉(zhuǎn)完成蜂蜜的離心收集。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式蜂蜜全程自動(dòng)采收機(jī)器，其特征在于：通過(guò)信息采集攝像頭（9）采集儲(chǔ)藏裝置（4）內(nèi)蜂蜜容量的圖像，待儲(chǔ)藏裝置（4）達(dá)到設(shè)定要求，單片機(jī)控制履帶式行走機(jī)構(gòu)（2）運(yùn)動(dòng)至儲(chǔ)藏裝置更換站，更換新的儲(chǔ)藏裝置。
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