[發(fā)明專利]監(jiān)控系統(tǒng)、監(jiān)控裝置及監(jiān)控方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711133392.9
• 申請日: 2017-11-15
• 公開（公告）號: CN108426160B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 谷喜東;樋口敏之;松川郁雄;工藤一洋;赤木哲也;下川覚;松岡和成
• 申請（專利權(quán)）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: F16P3/14
• 分類號: F16P3/14;G06K9/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

本發(fā)明提供一種監(jiān)控系統(tǒng)、監(jiān)控裝置及監(jiān)控方法。包括：檢測部，檢測侵入至作業(yè)區(qū)域內(nèi)作業(yè)者的位置；第1確定部，基于由檢測部檢測出的作業(yè)者的位置來確定表示作業(yè)者可移動范圍的作業(yè)者可動區(qū)域；攝像部，拍攝至少包含由第1確定部確定出的作業(yè)者可動區(qū)域及機器人的預(yù)定機器人占有區(qū)域的區(qū)域；第2確定部，根據(jù)由攝像部所拍攝到的區(qū)域的圖像來確定表示機器人的可動部分可移動的范圍的機器人可動區(qū)域；第3確定部，根據(jù)由攝像部拍攝到的區(qū)域的圖像來確定作業(yè)者的人體區(qū)域；測定部，測定由第2確定部所確定出的機器人可動區(qū)域與由第3確定部所確定出的人體區(qū)域的距離；以及限制部，當(dāng)由測定部所測定出的距離為預(yù)定距離以下時，限制機器人的活動。

技術(shù)領(lǐng)域

本技術(shù)涉及一種在作業(yè)者與機器人進行作業(yè)的作業(yè)區(qū)域內(nèi)監(jiān)控作業(yè)者及機器人的動作以使作業(yè)者可安全地作業(yè)的監(jiān)控系統(tǒng)、監(jiān)控裝置及監(jiān)控方法。

背景技術(shù)

以往，提出有在作業(yè)者與機器人協(xié)同進行作業(yè)的作業(yè)區(qū)域內(nèi)監(jiān)控作業(yè)者及機器人的動作的監(jiān)控系統(tǒng)。例如，專利文獻1記載的發(fā)明中，利用多個攝像裝置來拍攝作業(yè)區(qū)域的整個區(qū)域，對所述所拍攝到的圖像進行圖像處理，由此來檢測作業(yè)者的位置與機器人的位置。專利文獻1記載的發(fā)明中，基于所檢測出的作業(yè)者的位置與機器人的位置來控制機器人的動作以使作業(yè)者可安全地作業(yè)。

[現(xiàn)有技術(shù)文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特表2006-501487號公報

發(fā)明內(nèi)容

[發(fā)明所要解決的問題]

所述專利文獻1中，需要對作業(yè)區(qū)域的整個區(qū)域的圖像進行圖像處理，因此存在圖像處理的負(fù)擔(dān)增大的問題。

本技術(shù)鑒于此種問題，提供一種減輕圖像處理的負(fù)擔(dān)的監(jiān)控系統(tǒng)、監(jiān)控裝置及監(jiān)控方法。

[解決問題的技術(shù)手段]

根據(jù)本發(fā)明的某一方案，其為一種監(jiān)控系統(tǒng)，包含在作業(yè)者與機器人進行作業(yè)的作業(yè)區(qū)域內(nèi)監(jiān)控作業(yè)者及機器人的動作以使作業(yè)者能夠安全地作業(yè)的監(jiān)控裝置，所述監(jiān)控系統(tǒng)包括：檢測部，檢測侵入至作業(yè)區(qū)域內(nèi)的作業(yè)者的位置；第1確定部，基于由檢測部檢測出的作業(yè)者的位置來確定表示作業(yè)者能夠移動的范圍的作業(yè)者可動區(qū)域；攝像部，拍攝至少包含由所述第1確定部確定出的作業(yè)者可動區(qū)域及機器人的預(yù)定機器人占有區(qū)域的區(qū)域；第2確定部，根據(jù)由攝像部所拍攝到的區(qū)域的圖像來確定表示機器人的可動部分能夠移動的范圍的機器人可動區(qū)域；第3確定部，根據(jù)由攝像部所拍攝到的區(qū)域的圖像來確定作業(yè)者的人體區(qū)域；測定部，測定由第2確定部所確定出的機器人可動區(qū)域與由第3確定部所確定出的人體區(qū)域的距離；以及限制部，當(dāng)由測定部所測定出的距離為預(yù)定距離以下時，限制所述機器人的活動。

優(yōu)選的是，自基于由檢測部所檢測出的作業(yè)者的位置而確定的作業(yè)者可動區(qū)域，第1確定部排除作業(yè)者不會存在的區(qū)域，由此而確定為新的作業(yè)者可動區(qū)域。

優(yōu)選的是還包括設(shè)定部，所述設(shè)定部將合成作業(yè)者可動區(qū)域及至少一部分與作業(yè)者可動區(qū)域重合的機器人占有區(qū)域所得的區(qū)域設(shè)定為合成區(qū)域，第2確定部根據(jù)由攝像部所拍攝到的區(qū)域中合成區(qū)域的圖像來確定機器人可動區(qū)域，第3確定部根據(jù)由攝像部所拍攝到的區(qū)域中合成區(qū)域的圖像來確定人體區(qū)域。

優(yōu)選的是，攝像部限定于合成作業(yè)者可動區(qū)域及至少一部分與作業(yè)者可動區(qū)域重合的機器人占有區(qū)域所得的合成區(qū)域來進行拍攝。

優(yōu)選的是，第2確定部基于機器人的可動部分上所設(shè)置的標(biāo)記來確定機器人可動區(qū)域。

優(yōu)選的是還包括：第4確定部，基于機器人的可動部分上所設(shè)置的標(biāo)記，根據(jù)由攝像部所拍攝到的圖像來確定機器人的可動部分的位置；以及比較部，對由第4確定部確定出的機器人的可動部分的位置、與由輸入至機器人的控制部中的動作信息所表示的動作加以比較。