[發明專利]監控系統、監控裝置及監控方法

有效

• 申請號: 201711133392.9
• 申請日: 2017-11-15
• 公開（公告）號: CN108426160B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 谷喜東;樋口敏之;松川郁雄;工藤一洋;赤木哲也;下川覚;松岡和成
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: F16P3/14
• 分類號: F16P3/14;G06K9/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

1.一種監控系統，其包含在作業者與機器人進行作業的作業區域內監控所述作業者及所述機器人的動作以使所述作業者能夠安全地作業的監控裝置，所述監控系統包括：

檢測部，檢測侵入至所述作業區域內的所述作業者的位置；

第1確定部，基于由所述檢測部檢測出的所述作業者的位置來確定表示所述作業者能夠移動的范圍的作業者可動區域；

攝像部，拍攝至少包含由所述第1確定部確定出的所述作業者可動區域及所述機器人的預定機器人占有區域的區域；

第2確定部，根據由所述攝像部所拍攝到的區域的圖像來確定表示所述機器人的可動部分能夠移動的范圍的機器人可動區域；

第3確定部，根據由所述攝像部所拍攝到的區域的圖像來確定所述作業者的人體區域；

測定部，測定由所述第2確定部所確定出的所述機器人可動區域與由所述第3確定部所確定出的所述人體區域的距離；以及

限制部，當由所述測定部所測定出的距離為預定距離以下時，限制所述機器人的活動，

其中自基于由所述檢測部所檢測出的所述作業者的位置而確定的所述作業者可動區域，所述第1確定部排除所述作業者不會存在的區域，由此而確定為新的所述作業者可動區域。

2.根據權利要求1所述的監控系統，其還包括設定部，將合成所述作業者可動區域及至少一部分與所述作業者可動區域重合的所述機器人占有區域所得的區域設定為合成區域，

所述第2確定部根據由所述攝像部所拍攝到的區域中所述合成區域的圖像來確定所述機器人可動區域；

所述第3確定部根據由所述攝像部所拍攝到的區域中所述合成區域的圖像來確定所述人體區域。

3.根據權利要求1所述的監控系統，其中所述攝像部限定于合成所述作業者可動區域及至少一部分與所述作業者可動區域重合的所述機器人占有區域所得的合成區域來進行拍攝。

4.根據權利要求1所述的監控系統，其中所述第2確定部基于所述機器人的可動部分上所設置的標記來確定所述機器人可動區域。

5.根據權利要求1所述的監控系統，其還包括：第4確定部，基于所述機器人的可動部分上所設置的標記，根據由所述攝像部所拍攝到的圖像來確定所述機器人的可動部分的位置；以及

比較部，對由所述第4確定部確定出的所述機器人的可動部分的位置、與由輸入至所述機器人的控制部中的動作信息所表示的動作加以比較。

6.根據權利要求1所述的監控系統，其中所述機器人能夠移動，

所述檢測部確定所述機器人的位置，

所述第1確定部基于由所述檢測部檢測出的所述機器人的位置來確定所述機器人占有區域。

7.一種監控裝置，其在作業者與機器人進行作業的作業區域內監控所述作業者及所述機器人的動作以使所述作業者能夠安全地作業，所述監控裝置包括：

第1確定部，基于由檢測侵入至所述作業區域內的所述作業者的位置的檢測部檢測出的所述作業者的位置來確定表示所述作業者能夠移動的范圍的作業者可動區域；

第2確定部，根據由攝像部所拍攝到的區域的圖像來確定表示所述機器人的可動部分能夠移動的范圍的機器人可動區域，所述攝像部拍攝至少包含由所述第1確定部確定出的所述作業者可動區域及所述機器人的預定機器人占有區域的區域；

第3確定部，根據由所述攝像部所拍攝到的區域的圖像來確定所述作業者的人體區域；

測定部，測定由所述第2確定部所確定出的所述機器人可動區域與由所述第3確定部所確定出的所述人體區域的距離；以及

限制部，當由所述測定部所測定出的距離為預定值以下時，限制所述機器人的活動，

其中自基于由所述檢測部所檢測出的所述作業者的位置而確定的所述作業者可動區域，所述第1確定部排除所述作業者不會存在的區域，由此而確定為新的所述作業者可動區域。

8.一種監控方法，其在作業者與機器人進行作業的作業區域內監控所述作業者及所述機器人的動作以使所述作業者能夠安全地作業，所述監控方法包括以下步驟：

基于由檢測侵入至所述作業區域內的所述作業者的位置的檢測部檢測出的所述作業者的位置來確定表示所述作業者能夠移動的范圍的作業者可動區域；

根據由攝像部所拍攝到的區域的圖像來確定表示所述機器人的可動部分能夠移動的范圍的機器人可動區域，所述攝像部拍攝至少包含確定出的所述作業者可動區域及所述機器人的預定機器人占有區域的區域；

根據由所述攝像部所拍攝到的區域的圖像來確定所述作業者的人體區域；

測定所述機器人可動區域與所述人體區域的距離；以及

當所測定出的距離為預定值以下時，限制所述機器人的活動，

所述監控方法還包括以下步驟：

自基于由所述檢測部所檢測出的所述作業者的位置而確定的所述作業者可動區域，排除所述作業者不會存在的區域，由此而確定為新的所述作業者可動區域。