[發明專利]一種目標物體對象定位的方法和裝置

在審

• 申請號: 201711132038.4
• 申請日: 2017-11-15
• 公開（公告）號: CN108074260A
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發明（設計）人: 張順慶;張永杰;稂洪水;張龍;劉小斌;王輝
• 申請（專利權）人: 深圳市諾龍技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06K9/00
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

1.一種目標物體對象定位的方法，其特征在于，包括：

采集所述目標物體對象的平面圖像；

從所述平面圖像中提取所述目標物體對象上特定參照物的特征信息；

依據所述特定參照物的特征信息，計算所述目標物體對象的攝像機坐標；

其中，所述目標物體對象的攝像機坐標包括所述目標物體對象在攝像機坐標系中的X軸坐標，Y軸坐標和Z軸坐標；具體包括：

依據所述特定參照物的信息，計算所述目標物體對象距離攝像頭的實際距離數據，將所述實際距離數據作為所述車輛在攝像機坐標系中的Z軸坐標；

依據所述Z軸坐標分別計算所述目標物體對象在所述攝像機坐標系中的X軸坐標和Y軸坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標物體對象為車輛，所述特定參照物為車輛車牌，所述特定參照物的特征信息為所述平面圖像中車輛車牌的長度和寬度。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述依據所述特定參照物的信息，計算所述車輛距離攝像頭的實際距離數據，將所述實際距離數據作為所述車輛在攝像機坐標系中的Z軸坐標的步驟包括：

將車輛車牌的實際寬度與特征信息中的寬度的比值，乘以攝像機的焦距值，得到所述車輛距離攝像頭的實際距離數據；

將所述實際距離數據作為所述車輛在攝像機坐標系中的Z軸坐標。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述依據所述特定參照物的信息，計算所述車輛距離攝像頭的實際距離數據，將所述實際距離數據作為所述車輛在攝像機坐標系中的Z軸坐標的步驟還包括：

將車輛車牌的實際寬度與特征信息中的寬度的比值，乘以攝像機的焦距值，得到所述車輛距離攝像頭的實際距離數據；

將所述實際距離數據作為所述車輛在攝像機坐標系中的Z軸坐標。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據所述Z軸坐標分別計算所述車輛在所述攝像機坐標系中的X軸坐標和Y軸坐標的步驟包括：

分別獲取所述車輛在所述平面圖像中距離原點的橫向距離和豎向距離；所述原點為所述Z軸的中心點；

將所述橫向距離與所述實際距離數據的乘積除以攝像機的焦距值，得到所述車輛在所述攝像機坐標系中的X軸坐標；

將所述豎向距離與所述實際距離數據的乘積除以攝像機的焦距值，得到所述車輛在所述攝像機坐標系中的Y軸坐標。

6.一種目標物體對象定位的裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于采集所述目標物體對象的平面圖像；

提取模塊，用于從所述平面圖像中提取所述目標物體對象上特定參照物的特征信息；

計算模塊，用于依據所述特定參照物的特征信息，計算所述目標物體對象的攝像機坐標；

其中，所述目標物體對象的攝像機坐標包括所述目標物體對象在攝像機坐標系中的X軸坐標，Y軸坐標和Z軸坐標；所述計算模塊還用于：

依據所述特定參照物的信息，計算所述目標物體對象距離攝像頭的實際距離數據，將所述實際距離數據作為所述目標物體對象在攝像機坐標系中的Z軸坐標；

依據所述Z軸坐標分別計算所述目標物體對象在所述攝像機坐標系中的X軸坐標和Y軸坐標。

7.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述目標物體對象為車輛，所述特定參照物為車輛車牌，所述特定參照物的特征信息為所述平面圖像中車輛車牌的長度和寬度。

8.根據權利要求1或2所述的裝置，其特征在于，所述計算模塊還用于：

將車輛車牌的實際寬度與特征信息中的寬度的比值，乘以攝像機的焦距值，得到所述車輛距離攝像頭的實際距離數據；

將所述實際距離數據作為所述車輛在攝像機坐標系中的Z軸坐標。

9.根據權利要求1或2所述的裝置，其特征在于，所述計算模塊還用于：

將車輛車牌的實際寬度與特征信息中的寬度的比值，乘以攝像機的焦距值，得到所述車輛距離攝像頭的實際距離數據；

將所述實際距離數據作為所述車輛在攝像機坐標系中的Z軸坐標。

10.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述計算模塊還用于：

分別獲取所述車輛在所述平面圖像中距離原點的橫向距離和豎向距離；所述原點為所述Z軸的中心點；

將所述橫向距離與所述實際距離數據的乘積除以攝像機的焦距值，得到所述車輛在所述攝像機坐標系中的X軸坐標；

將所述豎向距離與所述實際距離數據的乘積除以攝像機的焦距值，得到所述車輛在所述攝像機坐標系中的Y軸坐標。