[發明專利]沖床自動上下料機械手

有效

• 申請號: 201711131383.6
• 申請日: 2017-11-15
• 公開（公告）號: CN107900245B
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 何坤
• 申請（專利權）人: 綿陽海迪機器人科技有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B21D45/02;B21D43/18;B21D43/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 唐維虎

本發明提供的沖床自動上下料機械手，涉及機械自動化技術領域。該沖床自動上下料機械手包括上料平臺、上料機械手和水平輔助臂，上料機械手將產品移送至沖壓平臺，水平輔助臂將產品從沖壓平臺移出。上料機械手包括第一操作平臺及安裝在第一操作平臺上的伺服運動模塊、控制系統、機械臂和機械手。伺服運動模塊與控制系統電連接，伺服運動模塊與機械臂連接，機械臂與機械手連接。水平輔助臂包括水平梁、第一傳動組件、支架和抓取組件，水平梁安裝在沖壓平臺上，第一傳動組件安裝在水平梁上，支架與第一傳動組件連接，抓取組件與支架連接。該沖床自動上下料機械手操控方便，上下料效率高，控制精度高，安全可靠。

技術領域

本發明涉及機械自動化技術領域，具體而言，涉及一種沖床自動上下料機械手。

背景技術

對于金屬板類材料的搬運以及轉運，一直是鈑金沖壓加工行業的難題，現有普遍使用的沖壓自動上下料機械手，大多采用場三軸類機器人進行作業，實現空間范圍內的板材搬運及將板材放置到沖床模具臺內進行定位。

但是，此類機器人雖能解決工件的自動上下料問題，但是也存在諸多缺點：首先，設備動態調節麻煩，具體使用設備時，必須要求在機械手行程范圍內沖床需要按標準的間距進行布置，無法柔性制造，即針對不同廠區設備布置，不同的產品類型，無法快速完成設備的就位投產；而且占地面積太廣，維護困難。

有鑒于此，設計制造出一種沖床自動上下料機械手，能夠實現空間范圍內的板材搬運及將板材放置到沖床模具臺內進行精確定位，且便于動態調節及維護，是鈑金類沖壓技術領域中急需改善的技術問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種沖床自動上下料機械手，包括上料平臺、上料機械手和水平輔助臂，上料機械手將產品從上料平臺移送至沖壓平臺，水平輔助臂將產品從沖壓平臺移出。上料機械手通過伺服運動模塊、控制系統、機械臂和機械手實現鈑金類產品的轉運，并將其精確定位在沖壓平臺進行沖壓。水平輔助臂通過水平梁、第一傳動組件、支架和抓取組件，將鈑金類產品快速從沖壓平臺移出。該沖床自動上下料機械手操控方便，可實現設備的動態調節，上下料效率高，控制精度高，安全可靠，便于維護。

本發明的目的還在于提供另一種沖床自動上下料機械手，在靠近水平梁處設置輸出平臺，輸出平臺包括伺服電機和傳送帶，水平輔助臂將鈑金類產品從沖壓平臺移動至輸出平臺，輸出平臺將鈑金類產品輸出，快速實現卸料。

本發明改善其技術問題是采用以下的技術方案來實現的。

本發明提供的一種沖床自動上下料機械手，所述沖床自動上下料機械手包括上料平臺、上料機械手和水平輔助臂，所述上料機械手和所述水平輔助臂分別設于沖壓平臺的兩側，所述上料機械手將產品從所述上料平臺移送至所述沖壓平臺，所述水平輔助臂將所述產品從所述沖壓平臺移出。

所述上料平臺包括分張器、升降氣缸和定位組件，所述分張器與所述升降氣缸連接，所述分張器將成堆的所述產品分為單個所述產品，所述升降氣缸與所述定位組件連接，所述上料機械手從所述定位組件處取得所述產品。

所述上料機械手包括第一操作平臺及安裝在所述第一操作平臺上的伺服運動模塊、控制系統、機械臂和機械手；所述伺服運動模塊與所述控制系統電連接，所述伺服運動模塊與所述機械臂連接，所述機械臂與所述機械手連接。

所述水平輔助臂包括水平梁、第一傳動組件、支架和抓取組件，所述水平梁安裝在所述沖壓平臺上，所述第一傳動組件安裝在所述水平梁上，所述支架與所述第一傳動組件連接，所述抓取組件與所述支架連接。

進一步地，所述上料平臺包括上料底座和上料支架，所述分張器安裝在所述上料底座上，所述升降氣缸與所述定位組件安裝在所述上料支架上，所述上料支架上設有氣缸安裝架，所述升降氣缸安裝在所述氣缸安裝架上。

進一步地，所述上料支架上設有滑動軌道，所述氣缸安裝架上設有滑動塊，所述滑動塊與所述滑動軌道連接、并且能夠沿所述滑動軌道移動；所述升降氣缸上設有拾取組件。