[發明專利]沖床自動上下料機械手

有效

• 申請號: 201711131383.6
• 申請日: 2017-11-15
• 公開（公告）號: CN107900245B
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 何坤
• 申請（專利權）人: 綿陽海迪機器人科技有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B21D45/02;B21D43/18;B21D43/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 唐維虎

1.一種沖床自動上下料機械手，其特征在于，所述沖床自動上下料機械手包括上料平臺、上料機械手和水平輔助臂，所述上料機械手和所述水平輔助臂分別設于沖壓平臺的兩側，所述上料機械手將產品從所述上料平臺移送至所述沖壓平臺，所述水平輔助臂將所述產品從所述沖壓平臺移出；

所述上料平臺包括分張器、升降氣缸、上料支架和定位組件，所述分張器與所述升降氣缸連接，所述分張器將成堆的所述產品分為單個所述產品，所述升降氣缸與所述定位組件連接，所述上料機械手從所述定位組件處取得所述產品；所述定位組件包括第一支撐臂、第二支撐臂和定位板，所述第一支撐臂和所述第二支撐臂固定連接在所述上料支架上，所述定位板固定連接在所述第一支撐臂和所述第二支撐臂上，所述定位板上設有定位傳感器；

所述上料機械手采用四軸機械手；所述上料機械手包括第一操作平臺及安裝在所述第一操作平臺上的伺服運動模塊、控制系統、機械臂和機械手；所述伺服運動模塊與所述控制系統電連接，所述伺服運動模塊與所述機械臂連接，所述機械臂與所述機械手連接；所述機械臂上安裝有第一步進電機和第二步進電機，所述第一步進電機與所述機械手連接，用于驅動所述機械手移動；所述第二步進電機用于驅動所述機械臂轉動，所述機械臂能夠實現360度旋轉；

所述機械手包括吸盤組件和多個柔性氣動手指；所述吸盤組件與第一氣缸連接，所述吸盤組件上設有真空吸附檢測器；多個所述柔性氣動手指與第二氣缸連接；

所述水平輔助臂包括水平梁、第一傳動組件、支架和抓取組件，所述水平梁安裝在所述沖壓平臺上，所述第一傳動組件安裝在所述水平梁上，所述支架與所述第一傳動組件連接，所述抓取組件與所述支架連接。

2.根據權利要求1所述的沖床自動上下料機械手，其特征在于，所述上料平臺包括上料底座，所述分張器安裝在所述上料底座上，所述升降氣缸安裝在所述上料支架上，所述上料支架上設有氣缸安裝架，所述升降氣缸安裝在所述氣缸安裝架上。

3.根據權利要求2所述的沖床自動上下料機械手，其特征在于，所述上料支架上設有滑動軌道，所述氣缸安裝架上設有滑動塊，所述滑動塊與所述滑動軌道連接、并且能夠沿所述滑動軌道移動；所述升降氣缸上設有拾取組件。

4.根據權利要求2所述的沖床自動上下料機械手，其特征在于，所述上料支架上設有帶輪、皮帶和驅動電機，所述驅動電機與所述帶輪連接，所述皮帶套設于所述帶輪上，所述氣缸安裝架與所述帶輪連接。

5.根據權利要求3所述的沖床自動上下料機械手，其特征在于，所述升降氣缸靠近所述上料底座的一端固定連接有第一桿件和第二桿件，所述第一桿件和所述第二桿件上分別設有所述拾取組件，所述拾取組件為磁性抓手或吸盤。

6.根據權利要求1所述的沖床自動上下料機械手，其特征在于，所述機械臂上設有第一軌道，所述機械手能夠沿所述第一軌道移動；所述伺服運動模塊包括液壓裝置，所述液壓裝置安裝在所述第一操作平臺上，所述液壓裝置與所述機械臂連接，用于使所述機械臂上升或下降。

7.根據權利要求1所述的沖床自動上下料機械手，其特征在于，所述機械手包括吸盤組件，所述吸盤組件與第一氣缸連接，所述吸盤組件上設有真空吸附檢測器；所述控制系統采用PLC程序控制。

8.根據權利要求1所述的沖床自動上下料機械手，其特征在于，所述水平輔助臂上設有第三步進電機，所述第三步進電機與所述支架連接，驅動所述支架沿所述水平梁移動；所述支架上設有安裝板，所述抓取組件固定在所述安裝板上，所述抓取組件為吸盤。

9.一種沖床自動上下料機械手，其特征在于，所述沖床自動上下料機械手包括上料平臺、上料機械手、水平輔助臂和輸出平臺，所述上料機械手和所述水平輔助臂分別設于沖壓平臺的兩側，所述輸出平臺設于所述水平輔助臂的下方，所述上料機械手將產品從所述上料平臺移送至所述沖壓平臺，所述水平輔助臂將所述產品從所述沖壓平臺移出至所述輸出平臺；

所述上料平臺包括分張器、升降氣缸、上料支架和定位組件，所述分張器與所述升降氣缸連接，所述分張器將成堆的所述產品分為單個所述產品，所述升降氣缸與所述定位組件連接，所述上料機械手從所述定位組件處取得所述產品；所述定位組件包括第一支撐臂、第二支撐臂和定位板，所述第一支撐臂和所述第二支撐臂固定連接在所述上料支架上，所述定位板固定連接在所述第一支撐臂和所述第二支撐臂上，所述定位板上設有定位傳感器；

所述上料機械手采用四軸機械手；所述上料機械手包括第一操作平臺及安裝在所述第一操作平臺上的伺服運動模塊、控制系統、機械臂和機械手；所述伺服運動模塊與所述控制系統電連接，所述伺服運動模塊與所述機械臂連接，所述機械臂與所述機械手連接；所述上料機械手上設有激光測距儀，當所述激光測距儀檢測到障礙物時，所述上料機械手停止運作；所述機械臂上安裝有第一步進電機和第二步進電機，所述第一步進電機與所述機械手連接，用于驅動所述機械手移動；所述第二步進電機用于驅動所述機械臂轉動，所述機械臂能夠實現360度旋轉；

所述機械手包括吸盤組件和多個柔性氣動手指；所述吸盤組件與第一氣缸連接，所述吸盤組件上設有真空吸附檢測器；多個所述柔性氣動手指與第二氣缸連接；

所述水平輔助臂包括水平梁、第一傳動組件、支架和抓取組件，所述水平梁安裝在所述沖壓平臺上，所述第一傳動組件安裝在所述水平梁上，所述支架與所述第一傳動組件連接，所述抓取組件與所述支架連接；

所述輸出平臺包括傳送帶、帶輪、轉軸和伺服電機，所述帶輪套設于所述轉軸上，所述傳送帶套設于所述帶輪上，所述伺服電機與所述轉軸連接，驅動所述帶輪轉動，從而帶動所述傳送帶移動，將所述產品移出生產線。