[發(fā)明專利]使用距離數(shù)據(jù)檢測植物

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711122022.5
• 申請日: 2017-11-14
• 公開（公告）號: CN108073893B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬科斯·保羅·杰拉爾多·卡斯特羅;斯內(nèi)哈·卡德托塔德;劉東冉;吉內(nèi)什·J·杰恩
• 申請（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號: G06V20/10
• 分類號: G06V20/10;G06V10/62;G06V10/764
• 代理公司: 北京連和連知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

一種用于檢測和識別植物的系統(tǒng)包括跟蹤部件、跟蹤參數(shù)部件和分類部件。跟蹤部件被配置為檢測并跟蹤來自一個或多個傳感器的距離數(shù)據(jù)內(nèi)的一個或多個特征。跟蹤參數(shù)部件被配置為確定一個或多個特征中的每個的跟蹤參數(shù)。跟蹤參數(shù)包括跟蹤壽命以及檢測一致性和位置可變性中的一個或多個。分類部件被配置為基于跟蹤參數(shù)將一個或多個特征中的特征分類為與植物相對應(yīng)的特征。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及檢測植物(foliage)，并且更具體地涉及使用距離數(shù)據(jù)檢測植物。

背景技術(shù)

汽車為商業(yè)、政府和私人實體提供了大部分的運輸。目前正在開發(fā)和部署自主車輛和駕駛輔助系統(tǒng)以提供安全特征、減少所需的用戶輸入量、或甚至完全消除用戶參與。例如，一些駕駛輔助系統(tǒng)(例如防撞系統(tǒng))可以在人類駕駛時監(jiān)視車輛的行駛、位置和速度以及其他對象。當(dāng)系統(tǒng)檢測到碰撞或撞擊即將到來時，防撞系統(tǒng)可能會干預(yù)并施加剎車，引導(dǎo)車輛，或執(zhí)行其他避免或安全操縱。作為另一示例，自主車輛可以在很少或者沒有用戶輸入的情況下駕駛、導(dǎo)航和/或停放車輛。由于障礙物避免是自動或輔助駕駛的關(guān)鍵部分，因此正確檢測和分類檢測到的對象或表面是非常重要的。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明，提供一種用于檢測植物的方法，該方法包含：

檢測和跟蹤來自一個或多個傳感器的距離數(shù)據(jù)內(nèi)的一個或多個特征；

確定一個或多個特征中的每個的跟蹤參數(shù)，跟蹤參數(shù)包含跟蹤壽命以及檢測一致性和位置可變性中的一個或多個；和

基于跟蹤參數(shù)將一個或多個特征中的特征分類為與植物相對應(yīng)的特征。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，將一個或多個特征中的特征分類為與植物相對應(yīng)的特征包含基于跟蹤壽命低于壽命閾值、檢測一致性低于一致性閾值或者位置可變性超過可變性閾值中的一個或多個來分類為與植物相對應(yīng)的特征。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，將一個或多個特征中的特征進(jìn)行分類包含將第一特征進(jìn)行分類，方法進(jìn)一步包含基于跟蹤參數(shù)將第二特征分類為與結(jié)實對象相對應(yīng)的特征。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，將第二特征分類為與結(jié)實對象相對應(yīng)的特征包含基于跟蹤壽命超過壽命閾值、檢測一致性超過一致性閾值、或者位置可變性低于可變性閾值中的一個或多個來分類為與結(jié)實對象相對應(yīng)的特征。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，確定跟蹤參數(shù)包含確定跟蹤壽命，其中確定特定特征的跟蹤壽命包含確定特定特征已經(jīng)被跟蹤或檢測多長時間。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，確定跟蹤參數(shù)包含確定檢測一致性，其中確定特定特征的檢測一致性包含確定在時間周期內(nèi)已經(jīng)檢測到特征的幀的百分比或比值。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，確定跟蹤參數(shù)包含確定位置可變性，其中確定特定特征的位置可變性包含確定特定特征的位置和取向中的一個或多個的標(biāo)準(zhǔn)偏差。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，方法進(jìn)一步包含基于特征的分類來確定是否避免撞擊與一個或多個特征中的特征相對應(yīng)的障礙物。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，方法進(jìn)一步包含基于特征的分類來確定車輛的駕駛操縱。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種系統(tǒng)，包含：

跟蹤部件，跟蹤部件被配置為檢測和跟蹤來自一個或多個傳感器的距離數(shù)據(jù)內(nèi)的一個或多個特征；

跟蹤參數(shù)部件，跟蹤參數(shù)部件被配置為確定一個或多個特征中的每個的跟蹤參數(shù)，跟蹤參數(shù)包含跟蹤壽命以及檢測一致性和位置可變性中的一個或多個；和

分類部件，分類部件被配置為基于跟蹤參數(shù)將一個或多個特征中的特征分類為與植物相對應(yīng)的特征。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，分類部件被配置為通過確定以下中的一個或多個來將一個或多個特征中的特征分類為與植物相對應(yīng)的特征：

跟蹤壽命低于壽命閾值；