[發明專利]使用距離數據檢測植物

有效

• 申請號: 201711122022.5
• 申請日: 2017-11-14
• 公開（公告）號: CN108073893B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 馬科斯·保羅·杰拉爾多·卡斯特羅;斯內哈·卡德托塔德;劉東冉;吉內什·J·杰恩
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G06V20/10
• 分類號: G06V20/10;G06V10/62;G06V10/764
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

1.一種用于檢測植物的方法，所述方法包含：

檢測和跟蹤來自一個或多個傳感器的距離數據內的一個或多個特征；

確定所述一個或多個特征中的每個的跟蹤參數，所述跟蹤參數包含跟蹤壽命以及檢測一致性和位置可變性中的一個或多個；

基于所述跟蹤參數來將所述一個或多個特征中的特征分類為與植物相對應的特征；和

基于所述特征的所述分類來確定車輛的駕駛操縱；

其中，將所述一個或多個特征中的所述特征分類為與植物相對應的特征包含基于所述跟蹤壽命低于壽命閾值、所述檢測一致性低于一致性閾值或者所述位置可變性超過可變性閾值中的一個或多個來分類為與植物相對應的特征。

2.根據權利要求1所述的方法，其中包含以下中的一個或多個：

將所述一個或多個特征中的所述特征進行分類包含將第一特征進行分類，所述方法進一步包含基于所述跟蹤參數來將第二特征分類為與結實對象相對應的特征；或者

將所述第二特征分類為與結實對象相對應的特征包含基于所述跟蹤壽命超過壽命閾值、所述檢測一致性超過一致性閾值、或者所述位置可變性低于可變性閾值中的一個或多個來分類為與結實對象相對應的特征。

3.根據權利要求1所述的方法，其中確定跟蹤參數包含以下中的一個或多個：

確定所述跟蹤壽命，其中確定特定特征的所述跟蹤壽命包含確定所述特定特征已經被跟蹤或檢測多長時間；

確定所述檢測一致性，其中確定特定特征的所述檢測一致性包含確定在時間周期內已經檢測到所述特征的幀的百分比或比值；或者

確定所述位置可變性，其中確定特定特征的所述位置可變性包含確定所述特定特征的位置和取向中的一個或多個的標準偏差。

4.根據權利要求1所述的方法，進一步包含：

基于所述特征的所述分類來確定是否避免撞擊與所述一個或多個特征中的所述特征相對應的障礙物。

5.一種用于檢測植物的系統，包含：

跟蹤部件，所述跟蹤部件被配置為檢測和跟蹤來自一個或多個傳感器的距離數據內的一個或多個特征；

跟蹤參數部件，所述跟蹤參數部件被配置為確定所述一個或多個特征中的每個的跟蹤參數，所述跟蹤參數包含跟蹤壽命以及檢測一致性和位置可變性中的一個或多個；

分類部件，所述分類部件被配置為基于所述跟蹤參數來將所述一個或多個特征中的所述特征分類為與植物相對應的特征；和

障礙物回避部件，所述障礙物回避部件被配置為基于所述特征的所述分類來確定車輛的駕駛操縱；

其中所述分類部件被配置為通過確定以下中的一個或多個來將所述一個或多個特征中的所述特征分類為與植物相對應的特征：

所述跟蹤壽命低于壽命閾值；

所述檢測一致性低于一致性閾值；或者

所述位置可變性超過可變性閾值。

6.根據權利要求5所述的系統，其中將所述一個或多個特征中的所述特征進行分類包含將第一特征進行分類，其中所述分類部件進一步被配置為基于所述跟蹤參數來將第二特征分類為與結實對象相對應的特征。

7.根據權利要求6所述的系統，其中所述分類部件被配置為基于以下中的一個或多個來將所述第二特征分類為與結實對象相對應的特征：

所述跟蹤壽命超過壽命閾值；

所述檢測一致性超過一致性閾值；或者

所述位置可變性低于可變性閾值。

8.根據權利要求5所述的系統，其中所述跟蹤參數部件被配置為確定包含以下中的一個或多個的跟蹤參數：

所述跟蹤壽命，其中所述跟蹤參數部件被配置為通過確定特定特征已經被跟蹤或檢測多長時間來確定所述特定特征的所述跟蹤壽命；

所述檢測一致性，其中所述跟蹤參數部件被配置為通過確定在時間周期內已經檢測到特征的幀的百分比或比值來確定所述特定特征的所述檢測一致性；或者

所述位置可變性，其中所述跟蹤參數部件被配置為通過確定特定特征的位置和取向中的一個或多個的標準偏差來確定所述特定特征的所述位置可變性。