[發(fā)明專利]一種膠囊內(nèi)鏡的控制方法、裝置及系統(tǒng)

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• 申請日: 2017-11-14
• 公開（公告）號: CN108042093A
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李佳坤;李彥俊;梁東;曹爍
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶金山醫(yī)療器械有限公司
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本發(fā)明提供一種膠囊內(nèi)鏡的控制方法、裝置及系統(tǒng)，該方法包括；獲取膠囊內(nèi)鏡的實際位置；接收所述膠囊內(nèi)鏡的指定位置；比較所述實際位置和所述指定位置，得到比較結(jié)果；利用所述比較結(jié)果，改變磁場的大小和方向，驅(qū)動膠囊內(nèi)鏡向指定位置移動。本發(fā)明采用閉環(huán)控制的思想，將膠囊內(nèi)鏡的實際位置和指定位置進(jìn)行比較，從而通過控制產(chǎn)生相應(yīng)的電磁場，使膠囊從實際位置向指定位置移動，與現(xiàn)有技術(shù)相比，能夠在膠囊內(nèi)鏡的使用過程中，使得操作便利，利于控制內(nèi)窺鏡膠囊的位置，極大的方便了膠囊內(nèi)鏡的使用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種膠囊內(nèi)鏡的控制方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

近二十年來，隨著當(dāng)今科學(xué)相關(guān)技術(shù)的不斷進(jìn)步，消化內(nèi)鏡技術(shù)發(fā)展是日新月異，尤其內(nèi)鏡介入治療技術(shù)更是突飛猛進(jìn)，已成為消化系疾病診治中不可缺少的技術(shù)，在一定程度上取代了某些消化系疾病傳統(tǒng)的外科手術(shù)治療。

膠囊內(nèi)鏡全稱為“智能膠囊消化道內(nèi)鏡系統(tǒng)”，又稱“醫(yī)用無線內(nèi)鏡”。原理是受檢者通過口服內(nèi)置攝像與信號傳輸裝置的智能膠囊，借助消化道蠕動使之在消化道內(nèi)運(yùn)動并拍攝圖像，醫(yī)生利用體外的圖像記錄儀和影像工作站，了解受檢者的整個消化道情況，從而對其病情做出診斷。膠囊內(nèi)鏡具有檢查方便、無創(chuàng)傷、無導(dǎo)線、無痛苦、無交叉感染、不影響患者的正常工作等優(yōu)點，擴(kuò)展了消化道檢查的視野，克服了傳統(tǒng)的插入式內(nèi)鏡所具有的耐受性差、不適用于年老體弱和病情危重等缺陷，可作為消化道疾病尤其是小腸疾病診斷的首選方法。膠囊式內(nèi)鏡的誕生開辟了內(nèi)鏡技術(shù)醫(yī)學(xué)應(yīng)用的新領(lǐng)域，且與胃鏡和腸鏡具有良好的互補(bǔ)性，是消化學(xué)科發(fā)展史上的一個重要里程碑。

在此之后，世界上許多國家的研究人員紛紛開始了對消化道膠囊式微型診療系統(tǒng)的研究開發(fā)工作，推動著消化道疾病的診斷和治療朝著無痛、無創(chuàng)的方向發(fā)展。各類智能膠囊產(chǎn)品紛紛亮相，而且在功能上各有各的特長。比如，有能在消化道內(nèi)完成定點給藥的“遙控釋放膠囊”；還有能在消化道內(nèi)進(jìn)行采樣的膠囊；美國Diagnostics公司開發(fā)的產(chǎn)品“聰明藥丸”(Smart pill)則專門用于探測消化道內(nèi)部的壓力、PH值等指標(biāo)，這些數(shù)據(jù)對于“胃食管反流癥”等胃腸動力性疾病的診斷很重要；韓國科技部組織研制的“膠囊式機(jī)器人”更是能在體外遙控下完成藥物釋放、圖像采集、組織活檢和治療等多種功能，不過，這樣的全能膠囊還處于樣機(jī)研究階段。

目前膠囊式內(nèi)窺鏡，是通過永磁鐵改變膠囊在人體胃里的移動軌跡和姿態(tài)。主要有以下缺點：永磁鐵的磁力大小是恒定的，從而對膠囊的磁場作用力大小只有通過改變永磁鐵和胃組織中的膠囊的距離，距離太近，會導(dǎo)致膠囊緊貼胃壁，距離太遠(yuǎn)，膠囊會墜入胃底部；胃中的膠囊的移動，只有通過永磁鐵拖移；永磁鐵會隨著時間的推移磁力會逐漸的消磁。

因此，如何解決在膠囊內(nèi)鏡的使用過程中，使得操作便利，利于控制內(nèi)窺鏡膠囊的位置，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種膠囊內(nèi)鏡的控制方法、裝置及系統(tǒng)，能夠在膠囊內(nèi)鏡的使用過程中，使得操作便利，利于控制內(nèi)窺鏡膠囊的位置。其具體方案如下：

第一方面，本發(fā)明提供一種膠囊內(nèi)鏡的控制方法，包括：

獲取膠囊內(nèi)鏡的實際位置；

接收所述膠囊內(nèi)鏡的指定位置；

比較所述實際位置和所述指定位置，得到比較結(jié)果；

利用所述比較結(jié)果，在所述實際位置產(chǎn)生相應(yīng)的電磁場，以驅(qū)動所述膠囊內(nèi)鏡向所述指定位置移動。

第二方面，本發(fā)明提供一種膠囊內(nèi)鏡的控制裝置，包括：

實際位置獲取模塊，用于獲取膠囊內(nèi)鏡的實際位置；

指定位置接收模塊，用于接收所述膠囊內(nèi)鏡的指定位置；

位置比較模塊，用于比較所述實際位置和所述指定位置，得到比較結(jié)果；