[發明專利]一種膠囊內鏡的控制方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201711121515.7
• 申請日: 2017-11-14
• 公開（公告）號: CN108042093A
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 李佳坤;李彥俊;梁東;曹爍
• 申請（專利權）人: 重慶金山醫療器械有限公司
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種膠囊內鏡的控制方法，其特征在于，包括：

獲取膠囊內鏡的實際位置；

接收所述膠囊內鏡的指定位置；

比較所述實際位置和所述指定位置，得到比較結果；

利用所述比較結果，改變磁場的大小和方向，驅動膠囊內鏡向指定位置移動。

2.一種膠囊內鏡的控制裝置，其特征在于，包括：

實際位置獲取模塊，用于獲取膠囊內鏡的實際位置；

指定位置接收模塊，用于接收所述膠囊內鏡的指定位置；

位置比較模塊，用于比較所述實際位置和所述指定位置，得到比較結果；

電磁場控制模塊，用于利用所述比較結果，改變磁場的大小和方向，驅動膠囊內鏡向指定位置移動。

3.一種膠囊內鏡的控制系統，其特征在于，包括：上位機，電磁場控制器，位置傳感器；

所述位置傳感器用于獲取膠囊內鏡的實際位置并傳遞給所述上位機；

所述上位機用于接收指定位置，并將其與所述實際位置比較，得到比較結果；

所述電磁場控制器利用所述比較結果，磁場控制器改變磁場的大小和方向，驅動膠囊內鏡向指定位置移動。

4.根據權利要求3所述的控制系統，其特征在于，所述電磁場控制器，包括：

磁極，所述磁極為在同一平面內的至少一個電磁線圈組；其中每個電磁線圈組由N個電磁線圈組成，N為正整數；

磁極供電電路，所述磁極供電電路用于為所述電磁線圈提供電流。

5.根據權利要求4所述的控制系統，其特征在于，所述電磁線圈設置有旋轉裝置，以調整所述電磁線圈的位置。

6.根據權利要求4所述的控制系統，其特征在于，所述電磁場控制器，還包括：

膠囊內鏡檢測對象的移動裝置，用于將所述膠囊內鏡移動到所述電磁線圈所在平面。

7.根據權利要求4所述的控制系統，其特征在于，所述電磁線圈為在同一平面正交分布的兩組電磁線圈。

8.根據權利要求4所述的控制系統，其特征在于，所述磁極供電電路，包括：

恒流控制電路，用于產生穩定的電流；

過流保護電路，用于當所述電流超過預設電流時候，關斷電流輸出電路。

9.根據權利要求3所述的控制系統，其特征在于，所述電磁場控制器，包括：

電磁線圈，所述電磁線圈為空間交叉分布的至少三組電磁線圈；

磁極供電電路，所述磁極供電電路用于為所述電磁線圈提供電流。

10.根據權利要求3至9任一項所述的控制系統，其特征在于，所述上位機，還用于：

接收并顯示所述膠囊內鏡拍攝的照片；

和/或

根據接收到的所述膠囊內鏡拍攝的照片的清晰度，產生控制信號，以控制所述電磁場控制器調節所述膠囊內鏡的相對于膠囊內鏡檢測對象的位置，使所述膠囊內鏡拍攝的照片清晰。