[發(fā)明專利]用于作用到物件上的設(shè)備和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711120916.0
• 申請(qǐng)日: 2017-11-14
• 公開（公告）號(hào): CN108068140A
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M.布羅西希;D.布希霍爾茨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/06
• 分類號(hào): B25J19/06
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 萬(wàn)欣;李強(qiáng)

本發(fā)明涉及一種用于作用到物件上的設(shè)備以及方法。提供一種用于作用到物件(10)上的設(shè)備供使用。該設(shè)備包括用于制造和/或裝配或用于運(yùn)輸物件的操縱設(shè)備(12)、尤其工業(yè)機(jī)器人；至少一個(gè)用于探測(cè)事件(14)、尤其用于無(wú)觸碰的探測(cè)且用于生成至少一個(gè)信號(hào)(24)的傳感器(20)。此外，該設(shè)備包括控制設(shè)備(21)，其中，該控制設(shè)備(21)設(shè)立用于，在關(guān)于操縱設(shè)備(12)的臨界間距A1之內(nèi)探測(cè)到事件(14)的情況下控制操縱設(shè)備(12)的至少一個(gè)部件的運(yùn)動(dòng)(30)并且尤其減小運(yùn)動(dòng)速度。控制設(shè)備(21)此外設(shè)立用于，借助于針對(duì)操縱設(shè)備(12)的工作過程、尤其針對(duì)即將到來(lái)的運(yùn)動(dòng)過程的信息的處理來(lái)限定臨界間距A1。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于作用到物件上的設(shè)備以及方法。

背景技術(shù)

當(dāng)今的工業(yè)機(jī)器人適合于在工業(yè)生產(chǎn)中實(shí)施持續(xù)變大的工作份額。在此，以越來(lái)越大的程度要求靈活性，在人-機(jī)器人-合作方面也要求靈活性。在共同的工作環(huán)境中，機(jī)器人能夠緊密地與人共同工作，且在此承擔(dān)大量任務(wù)。可能的是，將人的靈活性和創(chuàng)造性與機(jī)器人的精確度和重復(fù)精度相組合。為此，不僅適合的機(jī)器人而且相應(yīng)的安全技術(shù)是必要的。保護(hù)人免于機(jī)器人的可運(yùn)動(dòng)部件或移動(dòng)式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)的傷害是在人-機(jī)器人-合作中最重要的目的。

迄今對(duì)人的保護(hù)通常通過使人和機(jī)器人的工作空間在空間上分隔來(lái)進(jìn)行。為此建立物理上的障礙如保護(hù)柵欄，這隨之帶來(lái)在生產(chǎn)車間(Produktionsst?tte)的空間需求、投資成本和靈活性方面的缺點(diǎn)。

備選地，用于無(wú)保護(hù)柵欄地進(jìn)行自動(dòng)化的概念方案也是已知的，在這些概念方案中，虛擬的保護(hù)空間例如以圍繞機(jī)器人的確定的間距來(lái)限定。借助于傳感器、例如二維激光掃描器或光柵來(lái)探測(cè)對(duì)保護(hù)空間的侵犯、即人或物件侵入到保護(hù)空間中。信號(hào)被導(dǎo)引到安全控制裝置處，并且相應(yīng)的控制指令被給到機(jī)器人處，例如用于使其運(yùn)動(dòng)停止。這些解決方案(此外由于較長(zhǎng)的信號(hào)路徑)通過較大的保護(hù)空間和與此相應(yīng)地受限制的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而出眾，因?yàn)樵O(shè)置有較大的安全區(qū)域。必要時(shí)，必須使用專門的輕量化結(jié)構(gòu)機(jī)器人和/或限制運(yùn)動(dòng)速度，以便在碰撞的情形下減少受傷風(fēng)險(xiǎn)。

文件DE 103 20 343 A1描述一種用于在共同可接近的工作空間中機(jī)器人單元與人之間受監(jiān)視的合作的方法。在機(jī)器人和人之間相對(duì)靠近的情形中，機(jī)器人如此運(yùn)動(dòng)，使得其方向、速度及其相對(duì)人的間距使此人獲得工作安全和控制的感覺。機(jī)器人能夠在考慮制動(dòng)路徑和人的運(yùn)動(dòng)速度的情況下制動(dòng)或被帶到靜止?fàn)顟B(tài)。人的運(yùn)動(dòng)被感測(cè)并且由機(jī)器人控制裝置來(lái)評(píng)估；機(jī)器人能夠在任何時(shí)候在其與人的實(shí)時(shí)位置處被帶到靜止?fàn)顟B(tài)中。

文件DE 10 2004 041 821 A1描述一種用于保證帶有可運(yùn)動(dòng)部件的、在機(jī)器方面受控制的操縱器、例如移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人的設(shè)備，在該工業(yè)機(jī)器人中，使用無(wú)觸碰地作用的接近傳感器，以便監(jiān)視工作空間的與安全性相關(guān)的部分。從屬的安全方法通過以下方式突出，即，共同評(píng)估關(guān)于可運(yùn)動(dòng)部件的位置的信息以及關(guān)于人員或物體的出現(xiàn)的信息并且將其轉(zhuǎn)換成用于操縱器的相應(yīng)控制指令。能夠限定多個(gè)帶有不同安全間距的地帶、例如安全地帶和危險(xiǎn)地帶，在這些地帶中進(jìn)行機(jī)器人的減速或關(guān)掉。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的任務(wù)是，提供用于作用到物件上的設(shè)備和方法供使用，利用所述設(shè)備和方案能夠以可靠的、簡(jiǎn)單的、靈活的且成本適宜的方式來(lái)保護(hù)人免于操縱設(shè)備、尤其工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)的傷害。

該任務(wù)通過根據(jù)權(quán)利要求1的用于作用到物件上的設(shè)備以及通過根據(jù)權(quán)利要求7的用于作用到物件上的方法來(lái)解決。該設(shè)備的有利的設(shè)計(jì)方案在從屬權(quán)利要求2至6中說明，該方法的有利的設(shè)計(jì)方案在從屬權(quán)利要求8至10中描述。