[發明專利]用于作用到物件上的設備和方法

在審

• 申請號: 201711120916.0
• 申請日: 2017-11-14
• 公開（公告）號: CN108068140A
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發明（設計）人: M.布羅西希;D.布希霍爾茨
• 申請（專利權）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 萬欣;李強

1.一種用于作用到物件(10)上的設備，包括

- 操縱設備(12)、尤其工業機器人，其用于制造和/或裝配或用于運輸物件，

- 至少一個傳感器(20)，其用于探測事件(14)、尤其用于無觸碰的探測，并且用于生成至少一個信號(24)，以及

- 控制設備(21)，其中，所述控制設備(21)設立用于，在關于所述操縱設備(12)的臨界間距A1之內探測到事件(14)的情況下控制所述操縱設備(12)的至少一個部件的運動(30)并且尤其減小運動速度，

其特征在于，所述控制設備(21)此外設立用于，借助于針對所述操縱設備(12)的工作過程、尤其針對即將到來的運動過程的信息的處理來限定所述臨界間距A1。

2.根據權利要求1所述的用于作用到物件(10)上的設備，其特征在于，所述控制設備(21)設立用于，借助于用于所述操縱設備(12)的至少一個控制指令的處理來限定所述臨界間距A1。

3.根據權利要求1和2中任一項所述的用于作用到物件(10)上的設備，其特征在于，至少一個傳感器(20)是雷達儀器。

4.根據權利要求1至3中至少一項所述的用于作用到物件(10)上的設備，其特征在于，為了探測事件(14)，多個傳感器(20)尤其基于不同探測方法如此設立及布置，使得其探測區域至少局部地重疊和/或穿透。

5.根據權利要求1至4中至少一項所述的用于作用到物件(10)上的設備，其特征在于，多個傳感器(20)如此布置，使得在所述操縱設備(12)的整個工作區域(40)中能夠進行事件(14)的探測。

6. 根據權利要求1至5中至少一項所述的用于作用到物件(10)上的設備，其特征在于，所述控制設備(21)設立用于，對關于尤其在關于所述操縱設備(12)的臨界間距A1之內探測的事件(14)的信號進行處理，并且在與關于已限定的事件的信息一致時至少關于所述事件(14)的位置重新限定所述臨界間距A1。

7.一種用于作用到物件上的方法，包括如下步驟

- 提供用于制造和/或裝配或用于運輸物件的操縱設備(12)、尤其工業機器人，

- 提供控制設備(21)，其用于控制所述操縱設備(12)，

- 通過所述控制設備(21)借助于針對所述操縱設備(12)的工作過程、尤其針對運動過程的信息的處理來限定關于所述操縱設備(12)的臨界間距A1，

- 通過至少一個傳感器(20)在關于所述操縱設備(12)的臨界間距A1之內尤其無觸碰地探測事件(14)，并且生成至少一個信號(24)，以及

- 通過所述控制設備(21)評估所述信號且控制運動(30)且尤其減小所述操縱設備(12)的至少一個部件的運動(30)的速度。

8. 根據權利要求7所述的用于作用到物件上的方法，其特征在于，

- 針對不同的方向在關于所述操縱設備(12)的至少二維的區域中分別限定單獨的臨界間距A1，以及

- 事件(14)的探測在這樣的方向上實現，在該方向上限定有相應的臨界間距A1。

9.根據權利要求7和8中任一項所述的用于作用到物件上的方法，其特征在于，通過所述控制設備(21)借助于針對所述操縱設備(12)的工作過程、尤其針對運動過程的信息的處理限定第二臨界間距A2，其中，所述第二臨界間距A2小于所述臨界間距A1，并且在探測事件(14)的情形中、尤其在無觸碰的探測的情形中使所述操縱設備(12)的至少一個部件的運動(30)在關于所述操縱設備(12)的第二臨界間距A2之內停止。

10.根據權利要求7至9中至少一項所述的用于作用到物件上的方法，其特征在于，利用傳感器(20)來測量所述事件(14)與所述操縱設備(12)的間距(22)，并且取決于所述事件(14)相對所述操縱設備(12)的間距來實現所述運動(30)的控制及尤其所述操縱設備(12)的至少一個部件的運動(30)的速度的減小。