[發明專利]一種大視角電機直驅機器人觀測裝置

有效

• 申請號: 201711119880.4
• 申請日: 2017-11-14
• 公開（公告）號: CN107733153B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 王磊;任齊民;韓繼超;李平
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: H02K7/10
• 分類號: H02K7/10;H02K11/21;B25J19/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種大視角電機直驅機器人觀測裝置，用于輔助機器人觀測外部環境，增大機器人視野。本發明包括眼部滾轉機構、右眼俯仰機構、左眼俯仰機構和驅動控制器。本發明通過磁電式角位移編碼器分別檢測眼部滾轉電機轉子、左眼俯仰電機轉子、右眼俯仰電機轉子的角位移；利用眼部滾轉電機滾轉控制雙眼左右滾轉；通過左眼俯仰電機、右眼俯仰電機的旋轉控制雙眼的俯仰運動，從而可以使雙眼觀測到空間的任意位置，增大了機器人的視野，本發明可用于機器人的觀測裝置。

技術領域

本發明公開一種大視角電機直驅機器人觀測裝置，涉及一種大視角電機直驅機器人觀測裝置。

背景技術

在機器人領域中，為了獲取有關機器人的作業對象及外界環境等方面的信息，以使機器人的動作能適應外界環境的變化，使之達到更高層次的自動化，人們給機器人安裝了觀測裝置，它能夠幫助機器人感知外部環境狀況，提高機器人的實用性。現有機器人觀測裝置第一種是僅能在水平方向轉動的觀測裝置，第二種是僅能做俯仰運動的觀測裝置。這兩種機器人觀測裝置結構笨重，自由度少，視野范圍小，故障率高，不易使機器人適應外界環境的變化。

發明內容

本發明的目的，采用一種電機驅動的滾轉機構，驅動機器人雙眼在某一平面內滾轉，同時采用一種電機驅動的俯仰機構，驅動機器人的雙眼做俯仰運動，提高了機器人觀測裝置的自由度，增加了機器人的視野范圍，提高了機器人適應外界環境的變化的能力。

本發明解決其技術問題的解決方案是：

本發明的大視角電機直驅機器人觀測裝置，它包含眼部滾轉機構1、右眼俯仰機構2、左眼俯仰機構3、和驅動控制器4四部分；其特征在于：所述的右眼俯仰機構、左眼俯仰機構、驅動控制器分別與眼部滾轉機構螺釘連接。

作為優選，所述的眼部滾轉機構由下支架、上支架、左眼齒輪軸、滾轉電機轉子軸、右眼齒輪軸、磁鋼安裝槽a、滾轉電機轉子鐵芯、多對極磁鋼a、多對極磁鋼b、軸承a、軸承b、軸承c、軸承d、軸承e、磁電式角位移編碼器a、編碼器端蓋、軸承f、滾轉電機定子、滾轉電機定子繞組組成，其中下支架與上支架螺栓連接，左眼齒輪軸與軸承c、軸承d軸承連接，滾轉電機轉子軸與軸承b、軸承f軸承連接，右眼齒輪軸與軸承a、軸承e軸承連接，下支架、上支架與軸承a、軸承b、軸承c、軸承d、軸承e、軸承f軸承連接，多對極磁鋼a、多對極磁鋼b與磁鋼安裝槽a膠接，滾轉電機轉子鐵芯與滾轉電機轉子軸膠接，磁鋼安裝槽a與滾轉電機轉子軸鍵連接，下支架、磁電式角位移編碼器a與編碼器端蓋螺釘連接，編碼器端蓋與軸承f軸承連接，下支架、滾轉電機定子繞組與滾轉電機定子膠接。

作為優選，所述的右眼俯仰機構由右眼支架、軸承g、右眼俯仰電機后端蓋、右眼俯仰板、右眼攝像頭、磁鋼安裝槽b、多對極磁鋼c、多對極磁鋼d、右眼磁電式角位移編碼器、軸承h、右眼編碼器后端蓋、右眼俯仰電機轉子、右眼俯仰電機轉子鐵芯、右眼俯仰電機定子、右眼俯仰電機定子繞組組成，其中右眼支架與右眼齒輪軸、右眼俯仰電機后端蓋、右眼編碼器后端蓋螺釘連接，右眼俯仰電機后端蓋、右眼俯仰電機轉子與軸承g軸承連接，多對極磁鋼c、多對極磁鋼d與磁鋼安裝槽b膠接，磁鋼安裝槽b、右眼編碼器后端蓋與軸承h軸承連接，右眼攝像頭、磁鋼安裝槽b、右眼俯仰電機轉子與右眼俯仰板螺釘連接，右眼支架、右眼磁電式角位移編碼器與右眼編碼器后端蓋螺釘連接，右眼俯仰電機轉子鐵芯與右眼俯仰電機轉子膠接，右眼支架、右眼俯仰電機定子繞組與右眼俯仰電機定子膠接。