[發(fā)明專利]一種大視角電機(jī)直驅(qū)機(jī)器人觀測裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711119880.4
• 申請日: 2017-11-14
• 公開（公告）號: CN107733153B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王磊;任齊民;韓繼超;李平
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱理工大學(xué)
• 主分類號: H02K7/10
• 分類號: H02K7/10;H02K11/21;B25J19/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種大視角電機(jī)直驅(qū)機(jī)器人觀測裝置，它包含眼部滾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(1)、右眼俯仰機(jī)構(gòu)(2)、左眼俯仰機(jī)構(gòu)(3)和驅(qū)動(dòng)控制器(4)四部分；其特征在于：所述的右眼俯仰機(jī)構(gòu)(2)、左眼俯仰機(jī)構(gòu)(3)、驅(qū)動(dòng)控制器(4)分別與眼部滾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(1)螺釘連接；

眼部滾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(1)由下支架(1-1)、上支架(1-2)、左眼齒輪軸(1-3)、滾轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)子軸(1-4)、右眼齒輪軸(1-5)、磁鋼安裝槽a(1-6)、滾轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)子鐵芯(1-7)、多對極磁鋼a(1-8)、多對極磁鋼b(1-9)、軸承a(1-10)、軸承b(1-11)、軸承c(1-12)、軸承d(1-13)、軸承e(1-14)、磁電式角位移編碼器a(1-15)、編碼器端蓋(1-16)、軸承f(1-17)、滾轉(zhuǎn)電機(jī)定子(1-18)、滾轉(zhuǎn)電機(jī)定子繞組(1-19)組成，其中下支架(1-1)與上支架(1-2)螺栓連接，左眼齒輪軸(1-3)與軸承c(1-12)、軸承d(1-13)軸承連接，滾轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)子軸(1-4)與軸承b(1-11)、軸承f(1-17)軸承連接，右眼齒輪軸(1-5)與軸承a(1-10)、軸承e(1-14)軸承連接，下支架(1-1)、上支架(1-2)與軸承a(1-10)、軸承b(1-11)、軸承c(1-12)、軸承d(1-13)、軸承e(1-14)、軸承f(1-17)軸承連接，多對極磁鋼a(1-8)、多對極磁鋼b(1-9)與磁鋼安裝槽a(1-6)膠接，滾轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)子鐵芯(1-7)與滾轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)子軸(1-4)膠接，磁鋼安裝槽a(1-6)與滾轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)子軸(1-4)鍵連接，下支架(1-1)、磁電式角位移編碼器a(1-15)與編碼器端蓋(1-16)螺釘連接，編碼器端蓋(1-16)與軸承f(1-17)軸承連接，下支架(1-1)、滾轉(zhuǎn)電機(jī)定子繞組(1-19)與滾轉(zhuǎn)電機(jī)定子(1-18)膠接；

右眼俯仰機(jī)構(gòu)(2)由右眼支架(2-1)、軸承g(shù)(2-2)、右眼俯仰電機(jī)后端蓋(2-3)、右眼俯仰板(2-4)、右眼攝像頭(2-5)、磁鋼安裝槽b(2-6)、多對極磁鋼c(2-7)、多對極磁鋼d(2-8)、右眼磁電式角位移編碼器(2-9)、軸承h(2-10)、右眼編碼器后端蓋(2-11)、右眼俯仰電機(jī)轉(zhuǎn)子(2-12)、右眼俯仰電機(jī)轉(zhuǎn)子鐵芯(2-13)、右眼俯仰電機(jī)定子(2-14)、右眼俯仰電機(jī)定子繞組(2-15)組成，其中右眼支架(2-1)與右眼齒輪軸(1-5)、右眼俯仰電機(jī)后端蓋(2-3)、右眼編碼器后端蓋(2-11)螺釘連接，右眼俯仰電機(jī)后端蓋(2-3)、右眼俯仰電機(jī)轉(zhuǎn)子(2-12)與軸承g(shù)(2-2)軸承連接，多對極磁鋼c(2-7)、多對極磁鋼d(2-8)與磁鋼安裝槽b(2-6)膠接，磁鋼安裝槽b(2-6)、右眼編碼器后端蓋(2-11)與軸承h(2-10)軸承連接，右眼攝像頭(2-5)、磁鋼安裝槽b(2-6)、右眼俯仰電機(jī)轉(zhuǎn)子(2-12)與右眼俯仰板(2-4)螺釘連接，右眼支架(2-1)、右眼磁電式角位移編碼器(2-9)與右眼編碼器后端蓋(2-11)螺釘連接，右眼俯仰電機(jī)轉(zhuǎn)子鐵芯(2-13)與右眼俯仰電機(jī)轉(zhuǎn)子(2-12)膠接，右眼支架(2-1)、右眼俯仰電機(jī)定子繞組(2-15)與右眼俯仰電機(jī)定子(2-14)膠接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大視角電機(jī)直驅(qū)機(jī)器人觀測裝置，其特征在于，左眼俯仰機(jī)構(gòu)(3)由左眼支架(3-1)、軸承i(3-2)、左眼俯仰電機(jī)后端蓋(3-3)、左眼俯仰板(3-4)、左眼攝像頭(3-5)、磁鋼安裝槽c(3-6)、多對極磁鋼e(3-7)、多對極磁鋼f(3-8)、左眼磁電式角位移編碼器(3-9)、軸承j(3-10)、左眼編碼器后端蓋(3-11)、左眼俯仰電機(jī)轉(zhuǎn)子(3-12)、左眼俯仰電機(jī)轉(zhuǎn)子鐵芯(3-13)、左眼俯仰電機(jī)定子(3-14)、左眼俯仰電機(jī)定子繞組(3-15)組成，其中左眼支架(3-1)與左眼齒輪軸(1-3)、左眼俯仰電機(jī)后端蓋(3-3)、左眼編碼器后端蓋(3-11)螺釘連接，左眼俯仰電機(jī)后端蓋(3-3)、左眼俯仰電機(jī)轉(zhuǎn)子(3-12)與軸承i(3-2)軸承連接，多對極磁鋼e(3-7)、多對極磁鋼f(3-8)與磁鋼安裝槽c(3-6)膠接，磁鋼安裝槽c(3-6)、左眼編碼器后端蓋(3-11)與軸承j(3-10)軸承連接，左眼攝像頭(3-5)、磁鋼安裝槽c(3-6)、左眼俯仰電機(jī)轉(zhuǎn)子(3-12)與左眼俯仰板(3-4)螺釘連接，左眼支架(3-1)、左眼磁電式角位移編碼器(3-9)與左眼編碼器后端蓋(3-11)螺釘連接，左眼俯仰電機(jī)轉(zhuǎn)子鐵芯(3-13)與左眼俯仰電機(jī)轉(zhuǎn)子(3-12)膠接，左眼支架(3-1)、左眼俯仰電機(jī)定子繞組(3-15)與左眼俯仰電機(jī)定子(3-14)膠接。