[發明專利]一種浮游移動體的剎車控制方法、裝置及浮游移動體

在審

• 申請號: 201711111870.6
• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號: CN107908188A
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 北京臻迪科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 郭俊霞

技術領域

本發明涉及自動控制技術領域，尤其是涉及一種浮游移動體的剎車控制方法、裝置及浮游移動體。

背景技術

以涉水機器人為代表的浮游移動體一般工作在水下或者水面等極限環境中，根據通過有線方式或者無線方式接收到的遙控指令在指定地點完成作業。

然而，當涉水機器人在遙控指令的控制下，從一地點航行至另一地點時，為提高作業效率，一般航行速度較快，這樣在到達指定地點剎車時，即使停止提供航行動力時，在自身慣性及水流阻力作用下，會在水中發生漂移，即偏離指定地點，導致涉水機器人在定點作業時需要反復調整位置，降低作業效率，甚至可能導致涉水機器人發生碰撞損壞。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種浮游移動體的剎車控制方法、裝置及浮游移動體，以緩解現有技術中存在的涉水機器人在剎車時會在水中發生漂移，即偏離指定地點的技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種浮游移動體的剎車控制方法，包括：

在控制后置電機正向停止轉動時，獲取所述浮游移動體的滑行速度；

根據所述滑行速度確定第一速度補償值；

根據所述第一速度補償值控制所述后置電機反向轉動，以使所述后置電機產生與運動方向相反的動力，進而使所述浮游移動體剎車。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述獲取所述浮游移動體的滑行速度，包括：

獲取流速計采集的水流速度；

將所述水流速度確定為所述滑行速度。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述獲取所述浮游移動體的滑行速度，包括：

獲取GPS定位模塊在電機停轉時刻及所述電機停轉時刻前、與所述電機停轉時刻間隔預設時間間隔的采集時刻采集的位置坐標；

根據所述預設時間間隔及兩次采集的位置坐標確定所述滑行速度。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述獲取所述浮游移動體的滑行速度，包括：

獲取加速度計采集的在所述浮游移動體運動方向上的加速度；

將所述加速度的積分為確定為所述滑行速度。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，根據所述滑行速度確定第一速度補償值，包括：

在非湍流環境時，將所述滑行速度確定為所述第一速度補償值；

在湍流環境且水流速度與所述浮游移動體的運動方向相同時，將所述滑行速度和所述水流速度。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，根據所述滑行速度確定第一速度補償值，包括：

根據所述第一速度補償值控制所述后置電機反向轉動，包括：

根據所述第一速度補償值確定電機轉速；

控制所述后置電機按照所述電機轉速反向轉動。

第二方面，本發明實施例還提供一種浮游移動體，包括：速度采集裝置、控制器和后置電機；

所述速度采集裝置與所述控制器連接，用于采集所述浮游移動體的滑行速度，并發送給所述控制器；

所述控制器與所述后置電機連接，用于在控制后置電機正向停止轉動時，獲取速度采集裝置采集的滑行速度；根據所述滑行速度確定第一速度補償值；根據所述第一速度補償值控制所述后置電機反向轉動，以使所述后置電機產生與運動方向相反的動力，進而使所述浮游移動體剎車；

所述后置電機，用于按照所述控制器的控制正向轉動、反向轉動、正向停止轉動或者反向停止轉動。

結合第二方面，本發明實施例提供了第二方面的第一種可能的實施方式，其中，所述速度采集裝置包括以下至少之一：流速計、GPS定位模塊和加速度計。

第三方面，本發明實施例還提供一種具有處理器可執行的非易失的程序代碼的計算機可讀介質，所述程序代碼使所述處理器執行第一方面所述的方法。

第四方面，本發明實施例還提供一種具有處理器可執行的非易失的程序代碼的計算機可讀介質，所述程序代碼使所述處理器執行第一方面所述的方法。

本發明實施例帶來了以下有益效果：本發明實施例通過在控制后置電機正向停止轉動時，獲取所述浮游移動體的滑行速度；根據所述滑行速度確定第一速度補償值；根據所述第一速度補償值控制所述后置電機反向轉動，以使所述后置電機產生與運動方向相反的動力，進而使所述浮游移動體剎車。