[發(fā)明專利]一種浮游移動體的剎車控制方法、裝置及浮游移動體

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711111870.6
• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號: CN107908188A
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發(fā)明（設計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 北京臻迪科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 郭俊霞

1.一種浮游移動體的剎車控制方法，其特征在于，包括：

在控制后置電機正向停止轉(zhuǎn)動時，獲取所述浮游移動體的滑行速度；

根據(jù)所述滑行速度確定第一速度補償值；

根據(jù)所述第一速度補償值控制所述后置電機反向轉(zhuǎn)動，以使所述后置電機產(chǎn)生與運動方向相反的動力，進而使所述浮游移動體剎車。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的浮游移動體的剎車控制方法，其特征在于，所述獲取所述浮游移動體的滑行速度，包括：

獲取流速計采集的水流速度；

將所述水流速度確定為所述滑行速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的浮游移動體的剎車控制方法，其特征在于，所述獲取所述浮游移動體的滑行速度，包括：

獲取GPS定位模塊在電機停轉(zhuǎn)時刻及所述電機停轉(zhuǎn)時刻前、與所述電機停轉(zhuǎn)時刻間隔預設時間間隔的采集時刻采集的位置坐標；

根據(jù)所述預設時間間隔及兩次采集的位置坐標確定所述滑行速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的浮游移動體的剎車控制方法，其特征在于，所述獲取所述浮游移動體的滑行速度，包括：

獲取加速度計采集的在所述浮游移動體運動方向上的加速度；

將所述加速度的積分為確定為所述滑行速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的浮游移動體的剎車控制方法，其特征在于，根據(jù)所述滑行速度確定第一速度補償值，包括：

在非湍流環(huán)境時，將所述滑行速度確定為所述第一速度補償值；

在湍流環(huán)境且水流速度與所述浮游移動體的運動方向相同時，將所述滑行速度和所述水流速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的浮游移動體的剎車控制方法，其特征在于，根據(jù)所述第一速度補償值控制所述后置電機反向轉(zhuǎn)動，包括：

根據(jù)所述第一速度補償值確定電機轉(zhuǎn)速；

控制所述后置電機按照所述電機轉(zhuǎn)速反向轉(zhuǎn)動。

7.一種浮游移動體，其特征在于，包括：速度采集裝置、控制器和后置電機；

所述速度采集裝置與所述控制器連接，用于采集所述浮游移動體的滑行速度，并發(fā)送給所述控制器；

所述控制器與所述后置電機連接，用于在控制后置電機正向停止轉(zhuǎn)動時，獲取速度采集裝置采集的滑行速度；根據(jù)所述滑行速度確定第一速度補償值；根據(jù)所述第一速度補償值控制所述后置電機反向轉(zhuǎn)動，以使所述后置電機產(chǎn)生與運動方向相反的動力，進而使所述浮游移動體剎車；

所述后置電機，用于按照所述控制器的控制正向轉(zhuǎn)動、反向轉(zhuǎn)動、正向停止轉(zhuǎn)動或者反向停止轉(zhuǎn)動。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的浮游移動體，其特征在于，所述速度采集裝置包括以下至少之一：流速計、GPS定位模塊和加速度計。

9.一種具有處理器可執(zhí)行的非易失的程序代碼的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，所述程序代碼使所述處理器執(zhí)行所述權(quán)利要求1-6任一所述的方法。

10.一種具有處理器可執(zhí)行的非易失的程序代碼的計算機可讀介質(zhì)，其特征在于，所述程序代碼使所述處理器執(zhí)行所述權(quán)利要求1-6任一所述的方法。