[發明專利]Mecanum輪的獨立懸掛裝置及閉式液壓系統在審

申請號：	201711106092.1	申請日：	2017-11-10
公開（公告）號：	CN107696813A	公開（公告）日：	2018-02-16
發明（設計）人：	趙超澤;許波;王東;閆莉佳	申請（專利權）人：	天津航天機電設備研究所
主分類號：	B60G3/00	分類號：	B60G3/00;B60G11/26;B60G11/28;B60G17/056;B60B19/12;F15B11/08;F15B21/04
代理公司：	天津濱海科緯知識產權代理有限公司12211	代理人：	李成運
地址：	300301 天津市濱海***	國省代碼：	天津;12
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摘要：
搜索關鍵詞：	mecanum 獨立懸掛裝置液壓系統
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【說明書】：

技術領域

本發明創造屬于動力部件技術和液壓系統領域，尤其是涉及Mecanum輪的獨立懸掛裝置及閉式液壓系統。

背景技術

Mecanum輪是一種全向移動輪，主要應用在AGV等智能移動設備上，根據輪子本身獨特的結構形式，可以實現前進、后退、楔形、原地旋轉等運動方式，運動控制精度高。

目前，在Mecanum輪的驅動型式上采用電機驅動，這種驅動方式主要應用在載荷不大的輪子上，隨著重載AGV的發展，伺服直流電機加減速器驅動已經不能滿足要求，主要因為1)：電機減速器的尺寸大，空間受限。2)：大功率的直流伺服電機不宜尋到，價格昂貴。因此，有必要使用液壓馬達來驅動Mecanum輪。

實際工作中，路面不平，每個輪子的承載不均勻，現有的小承載的Mecanum輪一般不具備獨立懸掛結構，但是大噸位承載的Mecanum輪必須需要獨立的懸掛裝置，保證運輸貨物的平穩性。

發明內容

有鑒于此，本發明創造旨在提出Mecanum輪的獨立懸掛裝置及閉式液壓系統，以適應重載AGV車的需求。

為達到上述目的，本發明創造的技術方案是這樣實現的：

Mecanum輪的獨立懸掛裝置，包括基座、車輪馬達及油氣彈簧，所述車輪馬達包括雙向變量液壓馬達，該車輪馬達安裝在Mecanum輪上，通過該車輪馬達驅動Mecanum輪轉動，所述Mecanum輪安裝在基座上，該基座一端通過轉軸轉動安裝在車架上，所述油氣彈簧一端鉸接在基座另一端，該油氣彈簧另一端鉸接在車架上，該兩個鉸接軸軸線、轉軸軸線分別和Mecanum輪中軸線平行設置。

進一步的，所述轉軸和車架間設有軸承。

進一步的，所述軸承為圓錐滾子軸承。

進一步的，所述雙向變量液壓馬達為雙向變量柱塞馬達。

相對于現有技術，本發明創造所述的Mecanum輪的獨立懸掛裝置具有以下優勢：

本發明創造所述的Mecanum輪的獨立懸掛裝置，通過設置油氣彈簧能自動伸出和收縮來適應地面不平帶來的影響。采用車輪馬達，車輪馬達把減速器和液壓馬達集成一體，整體尺寸變小，并且能承受較大的側向載荷。

閉式液壓系統，包括雙向變量液壓泵、二位四通滑行閥、雙向變量液壓馬達和補油結構；其中：

所述雙向變量液壓泵的一個出油口和雙向變量液壓馬達一個進油口通過第一油管連通，該雙向變量液壓泵的另一個出油口和雙向變量液壓馬達另一個進油口通過第二油管連通；

所述二位四通滑行閥進油口和回油口分別和油箱連通，該二位四通滑行閥工作A口和雙向變量液壓馬達一個進油口連通，其工作B口和雙向變量液壓馬達另一個進油口連通；

所述補油結構和雙向變量液壓馬達的兩個進油口連通，用于給雙向變量液壓馬達補充液壓油。

進一步的，所述閉式液壓系統還包括兩個第一溢流安全閥，兩個所述第一溢流安全閥并聯連接在雙向變量液壓馬達兩個進油口間，且該兩個第一溢流安全閥卸載方向相反。

進一步的，所述補油結構包括單向定量補油泵和兩個單向閥，該單向定量補油泵和雙向變量液壓泵通過軸連接，該單向定量補油泵進油口和油箱連通，該單向定量補油泵出油口和兩個單向閥進油口分別連通，其中一個單向閥的出液口和雙向變量液壓馬達一個進液口連通，另一個單向閥的出液口和雙向變量液壓馬達另一個進液口連通。

進一步的，所述單向定量補油泵進油口和油箱間設有過濾器。