[發(fā)明專利]一種位置標(biāo)定方法、裝置、雙臂機(jī)器人及存儲介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號: CN107901038B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊躒;陳宏偉;韓松林;楊全濤;張海昌;陳勉
• 申請（專利權(quán)）人: 中科新松有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明公開了一種位置標(biāo)定方法、裝置、雙臂機(jī)器人及存儲介質(zhì)。所述方法包括：獲取雙臂機(jī)器人中第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂在各個位置點(diǎn)上各個關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角；其中，所述第一機(jī)械臂與所述第二機(jī)械臂通過標(biāo)定棒連接；所述第一機(jī)械臂與所述第二機(jī)械臂均已標(biāo)定；根據(jù)所述第一機(jī)械臂在全部位置點(diǎn)上各個關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角和所述第二機(jī)械臂在全部位置點(diǎn)上各個關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角，計算所述第二機(jī)械臂的基坐標(biāo)系相對于所述第一機(jī)械臂的基坐標(biāo)系的空間坐標(biāo)變換矩陣；根據(jù)所述空間坐標(biāo)變換矩陣將所述第二機(jī)械臂與所述第一機(jī)械臂的相對位置進(jìn)行標(biāo)定。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種位置標(biāo)定方法、裝置、雙臂機(jī)器人及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著社會的發(fā)展，生產(chǎn)力的提高，越來越多行業(yè)用機(jī)器人取代人工，機(jī)器人不僅能不眠不休的重復(fù)干同一件工作，而且能在不同的復(fù)雜環(huán)境下，如高溫，腐蝕性的環(huán)境下長時間的工作，因此機(jī)器人會不斷地深入工業(yè)、農(nóng)業(yè)、探險、醫(yī)療等行業(yè)。人類通過雙臂特別適合進(jìn)行生產(chǎn)制造，雙臂機(jī)器人模擬人類的雙臂就是希望借鑒這種優(yōu)勢，做到更加協(xié)調(diào)的機(jī)械臂之間的合作，就向人類一樣，可以協(xié)調(diào)的控制雙臂進(jìn)行工作。

現(xiàn)有的雙臂機(jī)器人運(yùn)用于各行各業(yè)，從材料搬運(yùn)到機(jī)器維修，從焊接到切割，從噴涂到裝配，機(jī)器人形狀各異，功能也不盡相同。在工業(yè)制造中，機(jī)器人已經(jīng)取得了許多重大的成果，譬如機(jī)械臂在汽車、電子工業(yè)和醫(yī)療行業(yè)中有著成功的應(yīng)用。對于自主移動機(jī)器人而言，精確得定位和軌跡控制是提高其作業(yè)性能的關(guān)鍵。自主移動機(jī)器人在受到外界擾動、摩擦和路面不平整等因素的影響下，會偏離原規(guī)劃的路徑，為此需要實(shí)時對自主移動機(jī)器人進(jìn)行定位和糾偏。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問題：

在現(xiàn)有的雙臂機(jī)器人中，第二機(jī)械臂可能相對于第一機(jī)械臂的相對位置存在誤差，現(xiàn)有技術(shù)無法將第二機(jī)械臂與第一機(jī)械臂的相對位置進(jìn)行標(biāo)定。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種位置標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，應(yīng)用于雙臂機(jī)器人中，可以實(shí)現(xiàn)將第二機(jī)械臂與第一機(jī)械臂的相對位置進(jìn)行標(biāo)定。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種位置標(biāo)定方法，所述方法包括：

獲取雙臂機(jī)器人中第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂在各個位置點(diǎn)上各個關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角；其中，所述第一機(jī)械臂與所述第二機(jī)械臂通過標(biāo)定棒連接；所述第一機(jī)械臂與所述第二機(jī)械臂均已標(biāo)定；

根據(jù)所述第一機(jī)械臂在全部位置點(diǎn)上各個關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角和所述第二機(jī)械臂在全部位置點(diǎn)上各個關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角，計算所述第二機(jī)械臂的基坐標(biāo)系相對于所述第一機(jī)械臂的基坐標(biāo)系的空間坐標(biāo)變換矩陣；

根據(jù)所述空間坐標(biāo)變換矩陣將所述第二機(jī)械臂與所述第一機(jī)械臂的相對位置進(jìn)行標(biāo)定。

在上述實(shí)施例中，所述計算所述第二機(jī)械臂的基坐標(biāo)系相對于所述第一機(jī)械臂的基坐標(biāo)系的空間坐標(biāo)變換矩陣，包括：

根據(jù)所述第一機(jī)械臂在全部位置點(diǎn)上各個關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角和所述第二機(jī)械臂在全部位置點(diǎn)上各個關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角，確定所述第二機(jī)械臂的基坐標(biāo)系相對于所述第一機(jī)械臂的基坐標(biāo)系的空間坐標(biāo)變換矩陣的校正參數(shù)；

根據(jù)所述校正參數(shù)計算所述第二機(jī)械臂的基坐標(biāo)系相對于所述第一機(jī)械臂的基坐標(biāo)系的空間坐標(biāo)變換矩陣。

在上述實(shí)施例中，所述確定所述第二機(jī)械臂的基坐標(biāo)系相對于所述第一機(jī)械臂的基坐標(biāo)系的空間坐標(biāo)變換矩陣的校正參數(shù)，包括：

根據(jù)所述第一機(jī)械臂在全部位置點(diǎn)上各個關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角，確定所述第一機(jī)械臂在各個位置點(diǎn)上每兩個相鄰關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)換矩陣；

根據(jù)所述第二機(jī)械臂在全部位置點(diǎn)上各個關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角，確定所述第二機(jī)械臂在各個位置點(diǎn)上每兩個相鄰關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)換矩陣；