[發明專利]一種位置標定方法、裝置、雙臂機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 201711103887.7
• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號: CN107901038B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 楊躒;陳宏偉;韓松林;楊全濤;張海昌;陳勉
• 申請（專利權）人: 中科新松有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種位置標定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取雙臂機器人中第一機械臂和第二機械臂在各個位置點上各個關節的關節角；其中，所述第一機械臂與所述第二機械臂通過標定棒連接；所述第一機械臂與所述第二機械臂均已標定；

根據所述第一機械臂在全部位置點上各個關節的關節角和所述第二機械臂在全部位置點上各個關節的關節角，計算所述第二機械臂的基坐標系相對于所述第一機械臂的基坐標系的空間坐標變換矩陣；

根據所述空間坐標變換矩陣將所述第二機械臂與所述第一機械臂的相對位置進行標定。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算所述第二機械臂的基坐標系相對于所述第一機械臂的基坐標系的空間坐標變換矩陣，包括：

根據所述第一機械臂在全部位置點上各個關節的關節角和所述第二機械臂在全部位置點上各個關節的關節角，確定所述第二機械臂的基坐標系相對于所述第一機械臂的基坐標系的空間坐標變換矩陣的校正參數；

根據所述校正參數計算所述第二機械臂的基坐標系相對于所述第一機械臂的基坐標系的空間坐標變換矩陣。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述第二機械臂的基坐標系相對于所述第一機械臂的基坐標系的空間坐標變換矩陣的校正參數，包括：

根據所述第一機械臂在全部位置點上各個關節的關節角，確定所述第一機械臂在各個位置點上每兩個相鄰關節的關節轉換矩陣；

根據所述第二機械臂在全部位置點上各個關節的關節角，確定所述第二機械臂在各個位置點上每兩個相鄰關節的關節轉換矩陣；

根據所述第一機械臂在全部位置點上每兩個相鄰關節的關節轉換矩陣和所述第二機械臂在全部位置點上每兩個相鄰關節的關節轉換矩陣，確定所述第二機械臂的基坐標系相對于所述第一機械臂的基坐標系的空間坐標變換矩陣的校正參數。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述第二機械臂的基坐標系相對于所述第一機械臂的空間坐標變換矩陣的校正參數，包括：

根據所述第一機械臂在各個位置點上每兩個相鄰關節的關節轉換矩陣，計算所述第一機械臂所持工具末端相對于所述第一機械臂的基坐標系在各個位置點上的空間坐標；

根據所述第二機械臂在各個位置點上每兩個相鄰關節的關節轉換矩陣，計算所述第二機械臂所持工具末端相對于所述第一機械臂的基坐標系在各個位置點上的空間坐標；

根據所述第一機械臂所持工具末端相對于所述第一機械臂的基坐標系在各個位置點上的空間坐標和所述第二機械臂所持工具末端相對于所述第一機械臂的基坐標系在各個位置點上的空間坐標，確定所述第二機械臂的基坐標系相對于所述第一機械臂的基坐標系的空間坐標變換矩陣的校正參數。

5.一種位置標定裝置，其特征在于，所述裝置包括：獲取單元、計算單元和標定單元；其中，

所述獲取單元，用于獲取雙臂機器人中第一機械臂和第二機械臂在各個位置點上各個關節的關節角；其中，所述第一機械臂與所述第二機械臂通過標定棒連接；所述第一機械臂與所述第二機械臂均已標定；

所述計算單元，用于根據所述第一機械臂在全部位置點上各個關節的關節角和所述第二機械臂在全部位置點上各個關節的關節角，計算所述第二機械臂的基坐標系相對于所述第一機械臂的基坐標系的空間坐標變換矩陣；

所述標定單元，用于根據所述空間坐標變換矩陣將所述第二機械臂與所述第一機械臂的相對位置進行標定。

6.根據權利要求5所述的裝置，所述計算單元包括：確定子單元和計算子單元；其中，

所述確定子單元，用于根據所述第一機械臂在全部位置點上各個關節的關節角和所述第二機械臂在全部位置點上各個關節的關節角，確定所述第二機械臂的基坐標系相對于所述第一機械臂的基坐標系的空間坐標變換矩陣的校正參數；

所述計算子單元，用于根據所述校正參數計算所述第二機械臂的基坐標系相對于所述第一機械臂的基坐標系的空間坐標變換矩陣。