[發明專利]自跟隨車體的跟隨目標的方法

在審

• 申請號: 201711103798.2
• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號: CN107861523A
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 左國剛
• 申請（專利權）人: 左國剛
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12;A45C5/04;A45C5/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

【技術領域】

本發明涉及視覺跟隨技術領域，尤其涉及一種自跟隨車體的跟隨方法。

【背景技術】

行李箱作為容納物品的載體已經越來越應用到人們日常出行中。例如出差，旅游，度假時，各式的行李箱在幫助人們擱置必備物品時提供了極大地便利。市場上大大小小的行李箱種類繁多，例如背包，拉桿式行李箱，無拉桿式行李箱等，豐富了人們出行時箱包可選的多樣性。這其中，尤以箱體底部具有滾輪的拉桿式行李箱更為普及，行進中依賴滾輪的自動滑動，拉桿的設計解放了雙手，傾斜的斜拉等都節省了人力的付出。

但是，當物品攜帶過多時，一個行李箱肯定無法滿足物品的容納，需要更多地箱包進行承載，此時就會在攜帶過程中顯得左支右絀，即使有拉桿箱，卻仍然還需要另外的一只手提上其它箱包，而且過多的行李在攜帶時極易丟失，使人感到身心疲憊。因此，如何解放雙手，使得人們在攜帶行李時安全又省力，已變得越來越迫切。

除了行李箱有自跟隨需求，可以攜帶行李的小車或者童車、輪椅車等車體也有自跟隨的需求，以方便人們的生活。

【發明內容】

本發明要解決的技術問題是提供一種自動跟隨的車體的跟隨方法。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：一種自跟隨車體的跟隨目標的方法，其中該自跟隨車體具有攝像模塊、識別模塊、控制模塊及主動輪，該方法包括：所述攝像模塊采集目標物的圖像信息，并發送給所述識別模塊；所述識別模塊根據接收到的圖像信息，識別目標物的形狀信息及形狀內的顏色信息作為參照信息；所述攝像模塊實時采集目標物的圖像信息，并發送至識別模塊；識別模塊分別識別圖像中的形狀信息及形狀內的顏色信息并與參照信息作比對，當兩信息一致時，所述控制模塊控制主動輪跟隨目標物。

本發明具有如下有益效果：本發明提供的自跟隨車體的跟隨方法可以使車體自動跟隨目標，方便了人們的生活。

進一步地，自跟隨車體還具有物體檢測傳感器，該方法還包括：在所述自跟隨車體跟隨目標物的過程中，若所述物體檢測傳感器檢測到自跟隨車體與目標物之間出現障礙物，且所述障礙物與自跟隨車體的距離小于或等于設定距離時，所述自跟隨車體停止跟隨；當障礙物消失后，所述自跟隨行李箱繼續對所述目標物跟隨。

進一步地，所述攝像模塊采集目標物的圖像信息至少包括兩個不同視覺角度的目標物的圖像信息。

進一步地，所述識別模塊包括第一識別功能模塊及第二識別功能模塊，第一識別功能模塊用以識別跟隨目標的形狀信息、第二識別功能模塊用以識別所述跟隨目標的形狀內的顏色信息。

【附圖說明】

圖1為本發明自跟隨行李箱某一視覺角度下的結構示意圖；

圖2為自跟隨行李箱處于第一使用狀態時的結構示意圖；

圖3為自跟隨行李箱處于第二使用狀態時的結構示意圖；

圖4為自跟隨行李箱另一視覺角度下的結構示意圖。

【具體實施方式】

下面結合附圖詳細舉例說明本發明的實施方式，本發明的實施例是為了對本發明進一步解釋說明，而非對本發明的保護范圍限制。

實施例一

如圖1所示，本發明的自跟隨行李箱10包括箱體101及設置于所述箱體上101的主動輪102，所述箱體101內設置有控制模塊及識別模塊；所述箱體101上固定有攝像模塊103及物體檢測傳感器104，所述攝像模塊103、識別模塊、物體檢測傳感104器均與所述控制模塊信號連接，所述物體檢測傳感器104設置于箱體101的側面上。所述識別模塊包括用以識別跟隨目標的形狀信息的第一識別功能模塊，及用以識別所述跟隨目標的形狀內的顏色信息的第二識別功能模塊。攝像模塊用于拍攝目標物的圖像信息，所述第一識別模塊根據攝像模塊拍攝到的圖像信息識別目標物的形狀信息；所述第二識別模塊用于識別形狀內的顏色信息。所述主動輪102為電機輪，且在所述控制模塊的控制下轉動。在本實施方式中，所述攝像模塊102為攝像頭，且所述攝像模塊102與所述控制模塊為有線連接。相對于無線連接，有線連接不受無線通訊信號強弱的影響，保證了信號傳輸的可靠性，并且提高了信息傳輸的速度。