[發明專利]利用機械手臂疊布的高效制干豆腐機器人

有效

• 申請號: 201711103272.4
• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號: CN107712086B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 張智蓬;張成革
• 申請（專利權）人: 張智蓬
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;A23C20/02;A23L11/00
• 代理公司: 遼寧沈陽國興知識產權代理有限公司 21100
• 代理人: 姜婷婷

本發明涉及一種利用機械手臂疊布的高效制干豆腐機器人，包括鋪包部分、潑腦部分、升降平臺及連續式壓力機，所述的鋪包部分的輸送網帶終端和升降平臺之間安裝有疊布的機械手臂，所述的機械手臂為平面直角坐標機械臂。本發明的鋪包部分、潑腦部分等結構與傳統長網式干豆腐機相同，輸送網帶只轉動不往復運動，在輸送網帶終端和升降平臺之間，增加了負責往復疊布的機械手臂，這是目前干豆腐制作設備中沒有的結構，也是本發明特有的結構，機械手臂可以采用平面直角坐標機器人，也可以采用關節機器人，或仿形機械臂，由于機械手臂重量輕慣性力小，所以適合高速運動，利用機械手臂高速往復疊布而實現高產、高效。

技術領域

本發明涉及一種制作干豆腐的設備，特別是涉及一種利用機械手臂高速疊布的高效率制干豆腐機械設備。

背景技術

目前市場上的干豆腐機分兩大類五個系列產品，日產量最大的機型是伸縮折疊式長網干豆腐機。限制生產速度的部分并不是鋪布、潑漿部分，而是折疊部分。傳統長網式干豆腐機輸送網帶只轉動不往復運動，將潑制好的制品疊在可往復運動的托板上，托板、豆腐制品、榨套一同往復運動折疊，總重量在140公斤以上，如果簡單的依靠提高往復折疊速度，不但能耗大、設備易損，潑好的豆腐制品也被晃動壞了，所以最大小時產量在180公斤左右。最新型的伸縮折疊式長網干豆腐機，鋪布、潑漿的起始端部分不往復運動，接豆腐制品的托板也不往復運動，而是潑漿終端的伸縮軸往復運動完成折疊過程，缺點是伸縮軸縮的速度必須是伸的速度的數倍，由于伸縮相關結構的重量的限制，每張干豆腐伸縮折疊速度不大于2.6秒，單個生產線最大小時產量只能在280公斤左右，為了提高生產率并進一步降低成本，急需一款高度自動化的產品。

發明內容

本發明針對上述現有技術中存在的問題，提供了一種利用機械手臂疊布的高效制干豆腐設備，解決了現有技術中生產效率低的問題。

為了解決現有技術中存在的問題，本發明采用的技術方案如下：

利用機械手臂疊布的高效制干豆腐機器人，包括鋪包部分、潑腦部分、升降平臺及連續式壓力機，所述的鋪包部分的輸送網帶終端和升降平臺之間安裝有疊布的機械手臂，所述的機械手臂為平面直角坐標機械臂，具體結構為：平臺上固定安裝導軌，平行機體滑動安裝在導軌上，導軌的兩端分別安裝伺服電機，伺服電機上設有同步輪I，平臺上臨近伺服電機的一端安裝有跨梁，同步輪II通過軸、軸承安裝在跨梁上，同步輪I和同步輪II之間通過同步帶連接，同步帶由固定銷與平行機體相連，伺服電機正反轉帶動平行機體平行往復運動；平行機體上裝有豎直滑軌和機械手臂升降電機，機械手臂升降電機輸出軸上裝有升降導輪I，豎直滑軌的上端安裝有升降導輪II，升降導輪I和升降導輪II通過豎直同步帶連接，豎置滑軌上滑動設置機械手安裝軸，機械手安裝軸在豎置滑軌上下滑動并隨平行機體在滑軌上水平滑動，機械手安裝在機械手安裝軸上。

所述的平行機體通過8個滾珠滑塊安裝在導軌上，機械手安裝軸通過滾珠滑塊安裝在豎置滑軌上。

所述的機械手臂采用關節式機械臂或仿形機械臂。

所述的關節式機械臂的結構為，主臂驅動電機連接主臂減速機，主臂減速機輸出軸依次與主臂、副臂減速機連接，主臂減速機控制副臂減速機的位移，副臂減速機上設有副臂驅動電機，副臂減速機輸出軸與減速機連接，副臂減速機控制減速機的位移，減速機上設有機械手平衡電機，機械手平衡電機通過調整機械手安裝軸的角度來控制機械手的平衡。

所述的機械手包括固布的第一氣缸、夾持的第二氣缸、第一夾持桿及第二夾持桿，所述的第一氣缸和第二氣缸安裝在機械手安裝軸7上，兩個第一氣缸之間安裝有第一夾持桿，兩個第二氣缸之間安裝有第二夾持桿。

所述的機械手設有一個或多個，每個機械手對應一個輸送網帶。

所述的輸送網帶安裝在機械臂上方或安裝在機械臂兩側。

所述的鋪包部分的輸送網帶的上方設有傳感器II。

所述的潑腦部分的輸腦管道上設有計量泵、電磁閥和傳感器I。