[發明專利]利用機械手臂疊布的高效制干豆腐機器人

有效

• 申請號: 201711103272.4
• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號: CN107712086B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 張智蓬;張成革
• 申請（專利權）人: 張智蓬
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;A23C20/02;A23L11/00
• 代理公司: 遼寧沈陽國興知識產權代理有限公司 21100
• 代理人: 姜婷婷

1.利用機械手臂疊布的高效制干豆腐機器人，包括鋪包部分、潑腦部分、升降平臺及連續式壓力機，其特征在于所述的鋪包部分的輸送網帶終端和升降平臺之間安裝有疊布的機械手臂，具體結構為：平臺上固定安裝導軌，導軌的兩端分別安裝伺服電機，伺服電機上設有同步輪I，平臺上臨近伺服電機的一端安裝有跨梁，同步輪II通過軸、軸承安裝在跨梁上，同步輪I和同步輪II之間通過同步帶連接，同步帶由固定銷與平行機體相連，伺服電機正反轉帶動平行機體平行往復運動；平行機體上裝有豎直滑軌和機械手臂升降電機，機械手臂升降電機輸出軸上裝有升降導輪I，豎直滑軌的上端安裝有升降導輪II，升降導輪I和升降導輪II通過豎直同步帶連接，豎置滑軌上滑動設置機械手安裝軸，機械手安裝軸在豎置滑軌上下滑動并隨平行機體在滑軌上水平滑動，機械手安裝在機械手安裝軸上;

所述的平行機體通過8個滾珠滑塊安裝在導軌上，機械手安裝軸通過滾珠滑塊安裝在豎置滑軌上；

所述的機械手臂采用關節式機械臂；

所述的關節式機械臂的結構為，主臂驅動電機連接主臂減速機，主臂減速機輸出軸依次與主臂、副臂減速機連接，主臂減速機控制副臂減速機的位移，副臂減速機上設有副臂驅動電機，副臂減速機輸出軸與減速機連接，副臂減速機控制減速機的位移，減速機上設有機械手平衡電機，機械手平衡電機通過調整機械手安裝軸的角度來控制機械手的平衡；

所述的機械手包括固布的第一氣缸、夾持的第二氣缸、第一夾持桿及第二夾持桿，所述的第一氣缸和第二氣缸安裝在機械手安裝軸上，兩個第一氣缸之間安裝有第一夾持桿，兩個第二氣缸之間安裝有第二夾持桿；

所述的機械手設有一個或多個，每個機械手對應一個輸送網帶；

所述的輸送網帶安裝在機械臂上方或安裝在機械臂兩側；

所述的鋪包部分的輸送網帶的上方設有傳感器II；

所述的潑腦部分的輸腦管道上設有計量泵、電磁閥和傳感器I；

所述的連續式壓力機至少設置有三臺。