[發(fā)明專利]一種靈活多變的機(jī)器人夾具

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711103175.5
• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號(hào): CN108032280A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王文榮
• 申請（專利權(quán)）人: 王文榮
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/04;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種靈活多變的機(jī)器人夾具，其結(jié)構(gòu)包括夾取裝置、節(jié)臂、轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、移動(dòng)座，夾取裝置固定連接于節(jié)臂上端，節(jié)臂與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置分別設(shè)有3節(jié)且結(jié)構(gòu)相同，節(jié)臂與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置活動(dòng)連接，遠(yuǎn)離夾取裝置的第節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置與移動(dòng)座平行并相互垂直。本發(fā)明轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)上下與前后活動(dòng)；翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)左右翻轉(zhuǎn)；滑動(dòng)飾框?qū)崿F(xiàn)輔助翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的滑動(dòng)和起到固定作用，夾動(dòng)機(jī)采用獨(dú)立電機(jī)帶動(dòng)控制夾板，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的三節(jié)臂設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了多方位同時(shí)翻轉(zhuǎn)和平移滑動(dòng)，夾取控制與手臂控制分別獨(dú)立控制，使用靈活多變。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明是一種靈活多變的機(jī)器人夾具，屬于機(jī)器人夾具領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著科技的進(jìn)步，機(jī)器人逐漸代替許多人工操作的工序，如搬運(yùn)、堆放等工廠作業(yè)所需的一般工序。

現(xiàn)有技術(shù)在進(jìn)行夾取作業(yè)時(shí)，采用手臂進(jìn)行上下活動(dòng)，底座進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)，無法實(shí)現(xiàn)多方位同時(shí)翻轉(zhuǎn)、移位。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明目的是提供一種靈活多變的機(jī)器人夾具，以解決在進(jìn)行夾取作業(yè)時(shí)，采用手臂進(jìn)行上下活動(dòng)，底座進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)，無法實(shí)現(xiàn)多方位同時(shí)翻轉(zhuǎn)、移位的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是通過如下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種靈活多變的機(jī)器人夾具，其結(jié)構(gòu)包括夾取裝置、節(jié)臂、轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、移動(dòng)座，所述夾取裝置固定連接于節(jié)臂上端，所述節(jié)臂與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置分別設(shè)有3節(jié)且結(jié)構(gòu)相同，所述節(jié)臂與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置活動(dòng)連接，所述遠(yuǎn)離夾取裝置的第節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置與移動(dòng)座平行并相互垂直，二者組成為階梯結(jié)構(gòu)，所述夾取裝置由夾板、鉸接桿、夾動(dòng)機(jī)、固定飾框組成，所述為A字結(jié)構(gòu)的夾板底端的螺孔與鉸接桿上端的螺栓連接，所述鉸接桿底端與夾動(dòng)機(jī)鉸接，所述鉸接桿底部的二分之一與夾動(dòng)機(jī)設(shè)在固定飾框內(nèi)部，獨(dú)立控制實(shí)現(xiàn)夾取，使用方便靈活，所述節(jié)臂由飾面臂罩、支架、支桿組成，所述飾面臂罩內(nèi)部設(shè)有支桿，所述支架設(shè)有一對(duì)，且兩端分別固定連接于飾面臂罩內(nèi)側(cè)上下面，所述支桿設(shè)有2支，分別機(jī)械連接于支架并嚙合飾面臂罩，所述飾面臂罩、支架、支桿組成為目字結(jié)構(gòu)，增加了支桿固定，加強(qiáng)了使用強(qiáng)度，延長了使用壽命，所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置由轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、滑動(dòng)飾框組成，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)在滑動(dòng)飾框內(nèi)部，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)有一對(duì)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)兩端連接有翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，將轉(zhuǎn)動(dòng)、翻轉(zhuǎn)、滑動(dòng)一體結(jié)合設(shè)計(jì)，使用靈活多變，所述移動(dòng)座由底座、移動(dòng)輪組成，所述底座底部安裝有移動(dòng)輪，所述固定飾框固定連接于飾面臂罩上端，所述支架與滑動(dòng)飾框活動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)多方位移動(dòng)，同時(shí)底座加厚設(shè)計(jì)提高了穩(wěn)定性，。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括中部轉(zhuǎn)軸、一部轉(zhuǎn)軸、二部轉(zhuǎn)軸，所述一部轉(zhuǎn)軸與二部轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)相同，所述一部轉(zhuǎn)軸、二部轉(zhuǎn)軸分別與中部轉(zhuǎn)軸相互嚙合，所述中部轉(zhuǎn)軸、一部轉(zhuǎn)軸、二部轉(zhuǎn)軸組成為凸字結(jié)構(gòu)，三軸配合旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)靈活轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、翻轉(zhuǎn)軸桿、推動(dòng)軸架、軸動(dòng)固塊，獨(dú)立控制實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)，使用方便、靈活多變。

進(jìn)一步地，所述電機(jī)電連接有翻轉(zhuǎn)軸桿，所述翻轉(zhuǎn)軸桿中部通過軸動(dòng)固塊活動(dòng)連接，所述翻轉(zhuǎn)軸桿、推動(dòng)軸架、軸動(dòng)固塊處于同心圓，能夠?qū)崿F(xiàn)帶動(dòng)上下左右翻轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，所述滑動(dòng)飾框包括嵌架、頂塊，所述嵌架與頂塊分別設(shè)有一對(duì)，所述嵌架為C形結(jié)構(gòu)，嵌架用于固定電機(jī)，加強(qiáng)電機(jī)的穩(wěn)定性，頂塊用于滑動(dòng)時(shí)的卡住。

有益效果

本發(fā)明一種靈活多變的機(jī)器人夾具，在進(jìn)行使用時(shí)，移動(dòng)座進(jìn)行方位移動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置帶動(dòng)手臂的左右、上下活動(dòng)和滑動(dòng)，節(jié)臂配合夾取裝置進(jìn)行夾取作業(yè)。

本發(fā)明轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)上下與前后活動(dòng)；翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)左右翻轉(zhuǎn)；滑動(dòng)飾框?qū)崿F(xiàn)輔助翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的滑動(dòng)和起到固定作用，夾動(dòng)機(jī)采用獨(dú)立電機(jī)帶動(dòng)控制夾板，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的三節(jié)臂設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了多方位同時(shí)翻轉(zhuǎn)和平移滑動(dòng)，夾取控制與手臂控制分別獨(dú)立控制，使用靈活多變。

附圖說明