[發(fā)明專利]實(shí)物仿真測(cè)試系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711103165.1
• 申請(qǐng)日: 2017-11-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107894762B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何國(guó)田;湯登峰;王芬;梅峻峰;邱俊;秦朗;王松;王賢福;趙飛亞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶魯班機(jī)器人技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號(hào): G05B23/02
• 分類號(hào): G05B23/02;G06F17/50
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 呂靜

本發(fā)明提供了一種實(shí)物仿真測(cè)試系統(tǒng)，涉及數(shù)據(jù)仿真技術(shù)領(lǐng)域，其中實(shí)物仿真測(cè)試方法包括接收用戶選擇的測(cè)試項(xiàng)目，該測(cè)試項(xiàng)目關(guān)聯(lián)有測(cè)試項(xiàng)目標(biāo)識(shí)；調(diào)用該測(cè)試項(xiàng)目標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的測(cè)試工具包中的測(cè)試程序，生成并發(fā)送測(cè)試指令至對(duì)應(yīng)的控制器，以使該控制器發(fā)送執(zhí)行指令至伺服驅(qū)動(dòng)器；根據(jù)測(cè)試項(xiàng)目標(biāo)識(shí)，從服務(wù)器中調(diào)取伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人對(duì)應(yīng)的各個(gè)傳感器發(fā)送的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；調(diào)用測(cè)試項(xiàng)目標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的測(cè)試工具包中的評(píng)價(jià)程序，對(duì)上述運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行分析計(jì)算，獲取測(cè)試結(jié)果。本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案，可以在同一實(shí)物仿真測(cè)試平臺(tái)上進(jìn)行多種功能的測(cè)試，可擴(kuò)展性強(qiáng)，測(cè)試操作簡(jiǎn)單，使用方便。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)仿真技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種實(shí)物仿真測(cè)試系統(tǒng)。

背景技術(shù)

對(duì)機(jī)器人控制器的測(cè)試主要包括對(duì)控制器內(nèi)核軟件的測(cè)試(功能、性能、代碼質(zhì)量等常見(jiàn)的黑盒、白盒測(cè)試)及對(duì)外部接口(EtherCAT、RS232、GPIO等)的測(cè)試，同時(shí)為了保證機(jī)器人控制器在真實(shí)工況下測(cè)試，需要對(duì)其實(shí)際運(yùn)行的各項(xiàng)功能、性能指標(biāo)進(jìn)行測(cè)試。

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)大多是閉環(huán)控制系統(tǒng)，理想狀態(tài)下針對(duì)機(jī)器人控制器的測(cè)試，需要有伺服系統(tǒng)、機(jī)器人本體，以及感知設(shè)備接入，這樣才能夠評(píng)價(jià)控制器靜態(tài)控制精度和動(dòng)態(tài)控制效果，近而對(duì)控制器進(jìn)行測(cè)評(píng)。可以將控制器連接實(shí)物機(jī)器人，在運(yùn)行過(guò)程中監(jiān)測(cè)虛擬機(jī)器人和實(shí)物機(jī)器人的工作狀況數(shù)據(jù)，分析處理后可作為對(duì)控制器的評(píng)測(cè)依據(jù)。

目前，在科研領(lǐng)域或者市場(chǎng)上出現(xiàn)的實(shí)物仿真測(cè)試平臺(tái)在對(duì)機(jī)器人進(jìn)行測(cè)試時(shí)，僅能針對(duì)控制器的一項(xiàng)功能進(jìn)行測(cè)試，在需要測(cè)試該控制器的其他功能時(shí)，需要進(jìn)行硬件更換或者軟件的重新開(kāi)發(fā)，測(cè)試操作過(guò)程復(fù)雜。

因此，現(xiàn)有的實(shí)物仿真測(cè)試平臺(tái)測(cè)試功能單一，可擴(kuò)展性差，測(cè)試操作復(fù)雜，為用戶造成了諸多不便。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種實(shí)物仿真測(cè)試系統(tǒng)，以在同一實(shí)物仿真測(cè)試平臺(tái)上進(jìn)行多種功能的測(cè)試，可擴(kuò)展性強(qiáng)，測(cè)試操作簡(jiǎn)單，使用方便。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種實(shí)物仿真測(cè)試方法，包括：

接收用戶選擇的測(cè)試項(xiàng)目，所述測(cè)試項(xiàng)目關(guān)聯(lián)有測(cè)試項(xiàng)目標(biāo)識(shí)；

調(diào)用所述測(cè)試項(xiàng)目標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的測(cè)試工具包中的測(cè)試程序，生成并發(fā)送測(cè)試指令至對(duì)應(yīng)的控制器，以使所述控制器發(fā)送執(zhí)行指令至伺服驅(qū)動(dòng)器；

根據(jù)所述測(cè)試項(xiàng)目標(biāo)識(shí)，從服務(wù)器中調(diào)取所述伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人對(duì)應(yīng)的各個(gè)傳感器發(fā)送的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

調(diào)用所述測(cè)試項(xiàng)目標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的測(cè)試工具包中的評(píng)價(jià)程序，對(duì)所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行分析計(jì)算，獲取測(cè)試結(jié)果。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，所述測(cè)試項(xiàng)目還關(guān)聯(lián)有控制器類型；

所述接收用戶選擇的測(cè)試項(xiàng)目之后，還包括：

發(fā)送文件選配指令至所述伺服驅(qū)動(dòng)器，以使所述伺服驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)選配與所述控制器類型對(duì)應(yīng)的XML配置文件；

所述生成并發(fā)送測(cè)試指令至對(duì)應(yīng)的控制器包括：

生成并發(fā)送測(cè)試指令至所述控制器類型對(duì)應(yīng)的控制器。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，所述獲取測(cè)試結(jié)果之后，還包括：

根據(jù)所述測(cè)試結(jié)果生成結(jié)果評(píng)價(jià)圖表，將所述結(jié)果評(píng)價(jià)圖表備份至所述服務(wù)器。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，還包括：

接收所述機(jī)器人對(duì)應(yīng)的各個(gè)傳感器發(fā)送的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

將所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)作為虛擬機(jī)器人模型的輸入，通過(guò)所述模型計(jì)算分析后，在顯示屏上顯示虛擬機(jī)器人的3D模擬運(yùn)動(dòng)。