[發(fā)明專利]實物仿真測試系統(tǒng)

有效

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• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN107894762B
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發(fā)明（設計）人: 何國田;湯登峰;王芬;梅峻峰;邱俊;秦朗;王松;王賢福;趙飛亞
• 申請（專利權）人: 重慶魯班機器人技術研究院有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02;G06F17/50
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 呂靜

1.一種實物仿真測試系統(tǒng)，其特征在于，包括上位機、服務器、控制器、伺服驅動器及機器人；所述上位機與所述控制器連接，所述機器人上設置有多種測試傳感器；

所述上位機包括：選擇接收模塊，用于接收用戶選擇的測試項目，所述測試項目關聯(lián)有測試項目標識；指令發(fā)送模塊，用于調用所述測試項目標識對應測試工具包中的測試程序，生成并發(fā)送測試指令至對應的控制器，以使所述控制器發(fā)送執(zhí)行指令至伺服驅動器；參數(shù)調取模塊，用于根據(jù)所述測試項目標識，從服務器中調取所述伺服驅動器驅動的機器人對應的各個測試傳感器發(fā)送的運動參數(shù)；結果獲取模塊，用于調用所述測試項目標識對應測試工具包中的評價程序，對所述運動參數(shù)進行分析計算，獲取測試結果；

所述控制器與所述伺服驅動器連接，用于接收所述上位機發(fā)送的測試指令，根據(jù)當前存儲的測試參數(shù)，生成并發(fā)送執(zhí)行指令至所述伺服驅動器；

所述伺服驅動器與所述機器人連接，用于接收所述執(zhí)行指令，根據(jù)所述執(zhí)行指令驅動所述機器人運動；

所述測試傳感器與所述服務器連接，用于采集所述機器人運動時產生的運動參數(shù)，并將所述運動參數(shù)發(fā)送至所述服務器；

所述服務器與所述上位機連接，用于接收并存儲所述運動參數(shù)；還用于接收所述上位機的調取指令，發(fā)送相應的運動參數(shù)至所述上位機，其中所述調取指令包括測試項目標識。

2.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還用于接收所述機器人對應的各個傳感器返回的運動參數(shù)；根據(jù)所述運動參數(shù)更新當前存儲的測試參數(shù)。

3.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器的數(shù)量為多個，包括多種不同類型；所述系統(tǒng)還包括多路接口轉換器；所述多路接口轉換器包括標準輸出接口和多個輸入接口，所述標準輸出接口連接所述伺服驅動器，所述多個輸入接口分別與各個所述控制器的輸出接口一一對應連接；所述測試項目還關聯(lián)有控制器類型；

所述多路接口轉換器，用于將各個所述控制器的輸出接口轉換為所述標準輸出接口；

所述上位機，還用于根據(jù)所述測試項目標識調用相應的測試工具包中的測試程序，生成并發(fā)送測試指令至所述控制器類型對應的控制器；發(fā)送文件選配指令至所述伺服驅動器；

所述伺服驅動器，還用于接收所述文件選配指令，并根據(jù)所述文件選配指令自動選配與所述控制器類型對應的XML配置文件。

4.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述上位機上加載有虛擬機器人模型；

所述上位機，還用于接收所述機器人對應的各個傳感器發(fā)送的運動參數(shù)；將所述運動參數(shù)作為虛擬機器人模型的輸入，通過所述模型計算分析后，在顯示屏上顯示虛擬機器人的3D模擬運動。

5.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括輸入輸出電氣裝置，所述輸入輸出電氣裝置包括信號模擬器和虛擬儀器；所述信號模擬器分別與所述上位機、所述控制器連接，所述虛擬儀器分別與所述控制器、所述服務器連接；

所述上位機還用于根據(jù)用戶選擇的測試項目，發(fā)送信號模擬指令至所述信號模擬器；

所述信號模擬器，用于接收所述信號模擬指令，根據(jù)所述信號模擬指令，發(fā)送模擬信號至相應的控制器；

所述控制器，還用于接收所述模擬信號，根據(jù)所述模擬信號生成相應的執(zhí)行指令，并將所述執(zhí)行指令發(fā)送至所述伺服驅動器；

所述虛擬儀器，用于檢測所述控制器是否生成了執(zhí)行指令對應的信號，將檢測結果發(fā)送至所述服務器。