[發(fā)明專利]一種六軸工業(yè)機(jī)器人的手腕

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711101814.4
• 申請日: 2016-06-08
• 公開（公告）號: CN107825399A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙雙合盛企業(yè)管理有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 合肥市科融知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)34126
• 代理人: 劉備

本申請為申請?zhí)枺?016104092849，申請日：2016年06月08日，發(fā)明名稱：一種六軸工業(yè)機(jī)器人的手腕的分案申請。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種六軸工業(yè)機(jī)器人的手腕。

背景技術(shù)

申請?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請公開了一種輕型六軸通用機(jī)器人，其中，手腕體是機(jī)器人的重要部件，它具有手臂，在手臂的前端連接有擺動臂，在擺動臂前端還連接有旋轉(zhuǎn)手，設(shè)置擺動臂和旋轉(zhuǎn)手都是為了機(jī)器人的手腕體運(yùn)轉(zhuǎn)更加靈活，適應(yīng)各種復(fù)雜的工藝要求。

上述輕型六軸通用機(jī)器人擺動臂和旋轉(zhuǎn)手的組合雖然能夠使機(jī)器人的手腕體運(yùn)轉(zhuǎn)更加靈活，但是，上述輕型六軸通用機(jī)器人的手腕體卻不能像自然人的手腕那樣在空間任意擺動。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對上述技術(shù)問題，提供一種輕型六軸通用機(jī)器人的手腕體能像自然人的手腕那樣在空間任意擺動六軸工業(yè)機(jī)器人的手腕。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供了一種六軸工業(yè)機(jī)器人的手腕，包括手臂、樞接在手臂前端的擺動臂、驅(qū)動擺動臂擺動的第一驅(qū)動單元、固定在擺動臂前端旋轉(zhuǎn)盤上的旋轉(zhuǎn)手和驅(qū)動旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動單元；所述擺動臂擺動時(shí)的中心線垂直于旋轉(zhuǎn)盤的旋轉(zhuǎn)中心線；旋轉(zhuǎn)手包括伸縮機(jī)構(gòu)和空間擺動機(jī)構(gòu)；伸縮機(jī)構(gòu)固定在擺動臂的旋轉(zhuǎn)盤上；空間擺動機(jī)構(gòu)固定在伸縮機(jī)構(gòu)的前端；空間擺動機(jī)構(gòu)包括擺動座、連接座和擺動機(jī)構(gòu)；連接座為上端面開設(shè)有圓柱槽的圓柱體；擺動座為一個(gè)圓環(huán)；擺動座內(nèi)側(cè)壁中心有一個(gè)環(huán)形的齒條安裝槽；齒條安裝槽的底部固定有一個(gè)環(huán)形齒條；擺動座位于齒條安裝槽上下側(cè)的內(nèi)側(cè)壁開設(shè)有一對環(huán)形導(dǎo)槽；擺動機(jī)構(gòu)包括球體、豎直面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、水平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；球體左右側(cè)壁上成型有左轉(zhuǎn)軸和右轉(zhuǎn)軸；

豎直面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括左導(dǎo)座、第一蝸輪、第一蝸桿和第一電機(jī)；左導(dǎo)座豎直截面呈左側(cè)臥的“凵”字型；左轉(zhuǎn)軸通過軸承樞接在左導(dǎo)座右側(cè)壁上；第一蝸輪固定在位于左導(dǎo)座中的左轉(zhuǎn)軸；第一蝸桿豎直樞接在左導(dǎo)座的上下側(cè)壁之間；第一蝸桿與第一蝸輪嚙合；第一電機(jī)豎直向上固定在左導(dǎo)座下端面上；第一電機(jī)的輸出軸與第一蝸桿固連；左導(dǎo)座上下側(cè)壁的前端插設(shè)在擺動座的環(huán)形導(dǎo)槽；

水平面旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括右導(dǎo)座、右齒輪和第二電機(jī)；右導(dǎo)座豎直截面呈右側(cè)臥的“凵”字型；右轉(zhuǎn)軸通過軸承樞接在右導(dǎo)座的左側(cè)壁上；右導(dǎo)座的上下側(cè)壁之間樞接有右齒輪；第二電機(jī)豎直向上固定在右導(dǎo)座下端面上；第二電機(jī)的輸出軸與右齒輪固連；右齒輪與齒條安裝槽中的環(huán)形齒條嚙合；右導(dǎo)座上下側(cè)壁的前端插設(shè)在擺動座的環(huán)形導(dǎo)槽；旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端安裝在球體上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，伸縮機(jī)構(gòu)包括伸縮支撐座、底座、螺紋桿、螺桿和第三電機(jī)；底座包括底板和若干第一支撐桿；第一支撐桿一端固定在外圍固定座的底面、另一端固定在底板上；底板開設(shè)有若干圓孔和中心螺紋孔；伸縮支撐座包括支撐板和若干第二支撐桿；第二支撐桿一端插設(shè)在底板的圓孔中、另一端固定在支撐板上；支撐板中心固定有軸承；螺紋桿上端螺接在底板的中心螺紋孔內(nèi)、下端插設(shè)在軸承內(nèi)；螺紋桿下部固定有蝸輪；螺桿樞接在一對固定在支撐板上的第三支撐板上；螺桿與蝸輪嚙合；螺桿固定在第三電機(jī)的輸出軸。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述第一驅(qū)動單元包括安裝在手臂上的第四電機(jī)、聯(lián)接第四電機(jī)與擺動臂的第一傳動單元；所述第一傳動單元包括樞接在手臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪和第三齒輪、樞接在手臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪和第一同步帶輪、樞接在手臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪；所述第四電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動臂固定連接。

本發(fā)明的有益效果在于：通過擺動機(jī)構(gòu)上球體的兩組相垂直的平面旋轉(zhuǎn)動作可以使旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端的任意擺動，使機(jī)器人的手腕體運(yùn)轉(zhuǎn)更加靈活，適應(yīng)各種復(fù)雜的工藝要求。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)手的正視圖；

圖4為本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)手的左視圖；

圖5為本發(fā)明的圖3中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明的圖3中B-B的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明的圖3中C-C的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明的圖3中D-D的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明的圖4中E-E的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；