[發明專利]一種六軸工業機器人的手腕

在審

• 申請號: 201711101814.4
• 申請日: 2016-06-08
• 公開（公告）號: CN107825399A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 長沙雙合盛企業管理有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 合肥市科融知識產權代理事務所(普通合伙)34126
• 代理人: 劉備

1.一種六軸工業機器人的手腕，包括手臂（30）、樞接在手臂（30）前端的擺動臂（40）、驅動擺動臂（40）擺動的第一驅動單元、固定在擺動臂（40）前端旋轉盤（41）上的旋轉手和驅動旋轉盤（41）旋轉的第二驅動單元；旋轉手包括伸縮機構（20）和空間擺動機構（10）；

所述伸縮機構（20）包括伸縮支撐座（22）、底座（21）、螺紋桿（23）、螺桿（25）和第三電機（26）；底座（21）包括底板（212）和若干第一支撐桿（211）；第一支撐桿（211）一端固定在連接座（12）的底面、另一端固定在底板（212）上；底板（212）開設有若干圓孔和中心螺紋孔；伸縮支撐座（22）包括支撐板（222）和若干第二支撐桿（221）；第二支撐桿（221）一端插設在底板（212）的圓孔中、另一端固定在支撐板（222）上；支撐板（222）中心固定有軸承；螺紋桿（23）上端螺接在底板（212）的中心螺紋孔內、下端插設在軸承內；螺紋桿（23）下部固定有蝸輪（24）；螺桿（25）樞接在一對固定在支撐板（222）上的第三支撐板（251）上；螺桿（25）與蝸輪（24）嚙合；螺桿（25）固定在第三電機（26）的輸出軸；

所述第一驅動單元包括安裝在手臂（30）上的第四電機、聯接第四電機與擺動臂（40）的第一傳動單元；所述第一傳動單元包括樞接在手臂（30）上且同軸設置的第二齒輪（32）和第三齒輪、樞接在手臂（30）上且同軸設置的第四齒輪（34）和第一同步帶輪（35）、樞接在手臂（30）上的第三軸（36）、固定安裝在第三軸（36）上的第二同步帶輪（37）；所述第四電機的輸出軸上安裝有第一齒輪（31），第一齒輪（31）與第二齒輪（32）嚙合，第三齒輪與第四齒輪（34）嚙合，第一同步帶輪（35）通過同步帶（38）與第二同步帶輪（37）聯接，第三軸（36）與擺動臂（40）固定連接。