[發(fā)明專利]無人駕駛汽車定位方法、裝置、存儲介質(zhì)及無人駕駛汽車

在審

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• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN107907894A
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 潘濤;彭進展;康碧濤;王鑫玥;陳林;李子林;楊磊
• 申請（專利權(quán)）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S19/40
• 分類號: G01S19/40;G01S19/32
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所44287
• 代理人: 胡海國

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種無人駕駛汽車定位方法、裝置、存儲介質(zhì)及無人駕駛汽車技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

無人駕駛汽車在國際上也稱為機器人汽車，屬于室外移動機器人的一種，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃與決策、控制等多項功能于一體的綜合智能系統(tǒng)，涵蓋了機械、控制、傳感器技術(shù)、信號處理、模式識別、人工智能和計算機技術(shù)等多學(xué)科知識。近年來，各國加大了對無人駕駛汽車的研究，無人駕駛汽車的發(fā)展也成為衡量一個國家工業(yè)化發(fā)展程度的重要標志。無人駕駛汽車作為一個復(fù)雜的智能系統(tǒng)，涉及的內(nèi)容主要有如下幾個方面：體系結(jié)構(gòu)、環(huán)境感知、定位導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、運動控制和一體化設(shè)計。

在導(dǎo)航定位系統(tǒng)中，最常用的是GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)，但是常用的GNSS定位技術(shù)存在定位精度不高，難以滿足智能車輛的高精度定位需求的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供了一種無人駕駛汽車定位方法、裝置、儲存介質(zhì)以及無人駕駛汽車，旨在解決常用的GNSS定位技術(shù)仍存在的定位精度不高，難以滿足智能車輛的高精度定位需求的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種無人駕駛汽車定位方法，所述無人駕駛汽車定位方法包括：

接收無人駕駛汽車上n個點的衛(wèi)星定位信號，n為大于等于2的整數(shù)；

根據(jù)所述n個點的衛(wèi)星定位信號確定各點的坐標值(x_i,y_i)；

根據(jù)各點的坐標值，計算無人駕駛汽車的坐標值(x,y)以及航向角α。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述n個點的衛(wèi)星定位信號確定各點的坐標值(x_i,y_i)的步驟，包括：

根據(jù)所述n個點的衛(wèi)星定位信號確定出各點的衛(wèi)星定位坐標(xd,yd)；

對所述各點的衛(wèi)星定位坐標(x_d,y_d)，通過修正值(△x,△y)進行校正以獲得各點的坐標值(x_i,y_i)。

優(yōu)選地，所述對所述各點的衛(wèi)星定位坐標(x_d,y_d)，通過修正值(△x,△y)進行校正以獲得各點的坐標值(x_i,y_i)的步驟之前還包括：

接收固定基站發(fā)出的修正值(△x,△y)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)各點的坐標值，計算無人駕駛汽車的坐標值(x,y)以及航向角α的步驟中，

優(yōu)選地，所述n個點包括位于所述無人駕駛汽車的行進方向的最左側(cè)的點；

所述根據(jù)各點的坐標值，計算無人駕駛汽車的坐標值(x,y)以及航向角α的步驟中，所述無人駕駛汽車的坐標值(x,y)為所述最左側(cè)的點的坐標值。

優(yōu)選地，所述根據(jù)各點的坐標值，計算無人駕駛汽車的坐標值(x,y)以及航向角α的步驟中,或者

優(yōu)選地，所述根據(jù)各點的坐標值，計算無人駕駛汽車的坐標值(x,y)以及航向角α之后還包括：

輸出所述無人駕駛汽車的坐標值(x,y)以及航向角α。

此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種無人駕駛汽車定位裝置，所述無人駕駛汽車定位裝置包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的無人駕駛汽車定位程序，所述無人駕駛汽車定位程序配置為實現(xiàn)如上所述的無人駕駛汽車定位方法的步驟。

此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有無人駕駛汽車定位程序，所述無人駕駛汽車定位程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的無人駕駛汽車定位方法的步驟。

此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種無人駕駛汽車，所述無人駕駛汽車包括車身、多個天線以及如上所述的無人駕駛汽車定位裝置，所述多個天線設(shè)于所述車身上，用以采集衛(wèi)星定位信號，所述無人駕駛汽車定位裝置電性連接所述多個天線。

本發(fā)明通過無人駕駛汽車定位裝置接收無人駕駛汽車上多個點的衛(wèi)星定位信號，將衛(wèi)星定位信號轉(zhuǎn)換為坐標值，最后根據(jù)各點的坐標值，得到無人駕駛汽車的坐標值以及航向角，從而較為精準的實現(xiàn)了對無人駕駛汽車的定位，運用于無人駕駛汽車上，具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低的優(yōu)點。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例方案涉及的硬件運行環(huán)境的無人駕駛汽車定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一種無人駕駛汽車定位方法第一實施例的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明一種無人駕駛汽車定位方法第二實施例的流程示意圖；