[發明專利]無人駕駛汽車定位方法、裝置、存儲介質及無人駕駛汽車

在審

• 申請號: 201711101339.0
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN107907894A
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 潘濤;彭進展;康碧濤;王鑫玥;陳林;李子林;楊磊
• 申請（專利權）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S19/40
• 分類號: G01S19/40;G01S19/32
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所44287
• 代理人: 胡海國

1.一種無人駕駛汽車定位方法，其特征在于，包括：

接收無人駕駛汽車上n個點的衛星定位信號，n為大于等于2的整數；

根據所述n個點的衛星定位信號確定各點的坐標值(x_i,y_i)；

根據各點的坐標值，計算無人駕駛汽車的坐標值(x,y)以及航向角α。

2.如權利要求1所述的無人駕駛汽車定位方法，其特征在于，所述根據所述n個點的衛星定位信號確定各點的坐標值(x_i,y_i)的步驟，包括：

根據所述n個點的衛星定位信號確定出各點的衛星定位坐標(xd,yd)；

對所述各點的衛星定位坐標(x_d,y_d)，通過修正值(△x,△y)進行校正以獲得各點的坐標值(x_i,y_i)。

3.如權利要求2所述的無人駕駛汽車定位方法，其特征在于，所述對所述各點的衛星定位坐標(x_d,y_d)，通過修正值(△x,△y)進行校正以獲得各點的坐標值(x_i,y_i)的步驟之前還包括：

接收固定基站發出的修正值(△x,△y)。

4.如權利要求1至3任意一項所述的無人駕駛汽車定位方法，其特征在于，所述根據各點的坐標值，計算無人駕駛汽車的坐標值(x,y)以及航向角α的步驟中，

5.如權利要求1至3任意一項所述的無人駕駛汽車定位方法，其特征在于，所述n個點包括位于所述無人駕駛汽車的行進方向的最左側的點；

所述根據各點的坐標值，計算無人駕駛汽車的坐標值(x,y)以及航向角α的步驟中，所述無人駕駛汽車的坐標值(x,y)為所述最左側的點的坐標值。

6.如權利要求1至3任意一項所述的無人駕駛汽車定位方法，其特征在于，所述根據各點的坐標值，計算無人駕駛汽車的坐標值(x,y)以及航向角α的步驟中,或者

7.如權利要求1所述的無人駕駛汽車定位方法，其特征在于，所述根據各點的坐標值，計算無人駕駛汽車的坐標值(x,y)以及航向角α之后還包括：

輸出所述無人駕駛汽車的坐標值(x,y)以及航向角α。

8.一種無人駕駛汽車定位裝置，其特征在于，所述無人駕駛汽車定位裝置包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的無人駕駛汽車定位程序，所述無人駕駛汽車定位程序配置為實現如權利要求1至7中任一項所述的無人駕駛汽車定位方法的步驟。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有無人駕駛汽車定位程序，所述無人駕駛汽車定位程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的無人駕駛汽車定位方法的步驟。

10.一種無人駕駛汽車，其特征在于，包括：

車身；

多個天線，設于所述車身上，用以采集衛星定位信號；以及，

無人駕駛汽車定位裝置，所述無人駕駛汽車定位裝置為如權利要求8所述的無人駕駛汽車定位裝置，所述無人駕駛汽車定位裝置電性連接所述多個天線。