[發明專利]電梯空間檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201711097363.1
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN107601202B
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 蔣化冰;郝明瑞;孫斌;吳禮銀;康力方;張干;趙亮;鄒武林
• 申請（專利權）人: 上海木木聚樅機器人科技有限公司
• 主分類號: B66B5/00
• 分類號: B66B5/00
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

技術領域

本發明涉及自動控制領域，更具體地說，涉及一種電梯空間檢測方法及裝置。

背景技術

“自動導引運輸車”(Automated Guided Vehicle，簡稱自主移動裝置)，是指裝備有電自動導航裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，實現移載功能的自動運輸車。自主移動裝置可以在一定空間內運動，當涉及跨越樓層區域時，自主移動裝置需要搭乘電梯到達目標樓層。針對自主移動裝置搭乘電梯的現有方案，通常為自主移動裝置準備專用電梯。

因此本發明提出一種低成本的判斷電梯空間是否足夠自主移動裝置占用的檢測方法及裝置，實現當無人或者人少情況下自主移動裝置可以使用該電梯，實現解決自主移動裝置與人員共同使用電梯,提高閑時電梯的使用效率，不用單獨開辟自主移動裝置專用電梯，節約改造電梯成本。利用現有的員工或者貨運電梯時，在準備進入電梯前判斷電梯里空間是否足夠被自主移動裝置利用，如果空間可用則使用該趟電梯，如果電梯空間不足則繼續等待下一趟電梯。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，針對上述現有技術的缺點,提供一種自主移動裝置導引線導航方法及裝置。

本發明公開了一種電梯空間檢測方法，包括如下步驟：

S1.識別預先設置在電梯裝置內的標識；

S2.判斷所述標識所占據區域是否為空，如果所述標識所占據區域為空，則所述區域可被自主移動裝置占用。

本發明中，執行所述步驟S1之前包括：

S01.在所述電梯裝置內設置標識；

S02.在所述自主移動裝置上設置攝像頭。

本發明中，所述步驟S02中，所述攝像頭安裝角度上限與水平角度夾角計算公式是：FOV/2-arctan(H/(D1+D2))；所述攝像頭安裝角度下限與水平角度夾角計算公式是：FOV/2+arctan(H/(D1+D2+D3))，其中FOV是攝像頭在垂直方向的視場角，D1是所述自主移動裝置的初始位置距離電梯門的距離，D2是所述自主移動裝置的停止位置距離電梯門的距離，D3是所述自主移動裝置長度，H為攝像頭安裝高度。

本發明中，所述步驟S1中，識別所述標識的步驟包括：

S11.獲取待檢測圖像，并降低所述待檢測圖像的分辨率；

S12.轉換所述S11步驟處理后的圖像成HSV色彩圖，生成HSV空間顏色特征掩膜版，并將所述掩膜版與步驟S12中的所述HSV圖像的每一個像素按位和操作，提取定位標識圖像；

S13.將所述定位標識圖像轉換成灰度圖并做二值化處理，提取所述定位標識圖像的中心坐標；

S14.根據所述定位標識圖像的中心坐標的數量，計算梯形坐標點，并根據所述梯形的區域生成關注區域掩膜版，所述關注區域掩膜版與所述步驟S12中的所述HSV圖像的每一個像素按位和操作，以完成添加標識區域的掩膜版。

本發明中，所述步驟S2中，判斷所述標識所占據區域是否可被所述自主移動裝置占用的步驟包括：

S21.根據所述待測圖片和預先存儲的樣本圖片所添加標識區域的掩膜版，提取所述待測圖片與所述樣本圖片的特征并計算其相似度；

S22.當計算得到的相似度大于預設閾值時，則所述電梯裝置的空間可被所述自主移動裝置使用。

本發明中，步驟S2中，判斷所述標識所占據區域是否可被所述自主移動裝置占用的步驟包括：

S23.提取預先存儲的樣本庫中的梯度方向直方圖特征；

S24.根據所述樣本特征建立SVDD分類器，并提取電梯的待測圖片上添加標識區域的梯度直方圖特征，并利用所述SVDD分類器判斷所述電梯裝置的空間是否可被所述自主移動裝置使用。

本發明中，步驟S2中，判斷所述標識所占據區域是否可被所述自主移動裝置占用的步驟包括：

S25.對所述定位標識圖像進行雙邊濾波；

S26.設置檢測參數，如果檢測的結果超過預設閾值，則所述電梯裝置的空間被占據，否則所述電梯空間可被所述自主移動裝置使用。

本發明還同時公開了一種電梯空間檢測裝置，所述電梯空間檢測裝置包括自主移動裝置和設置有標識的電梯裝置，所述自主移動裝置包括攝像頭、圖像處理模塊以及運動控制模塊，所述攝像頭將采集到所述標識圖像發給圖像處理模塊進行處理，所述圖像處理模塊判斷所述標識所占據區域是否為空，并將處理結果發送給所述運動控制模塊以實現是否搭乘電梯。

本發明中，所述標識設置在所述電梯裝置內的四個角落。

本發明中，所述攝像頭與水平所成傾角范圍是4°～35°之間，