[發明專利]電梯空間檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201711097363.1
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN107601202B
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 蔣化冰;郝明瑞;孫斌;吳禮銀;康力方;張干;趙亮;鄒武林
• 申請（專利權）人: 上海木木聚樅機器人科技有限公司
• 主分類號: B66B5/00
• 分類號: B66B5/00
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種電梯空間檢測方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1.識別預先設置在電梯裝置內的標識；

S2.判斷所述標識所占據區域是否為空，如果所述標識所占據區域為空，則所述區域可被自主移動裝置占用。

2.根據權利要求1所述的電梯空間檢測方法，其特征在于，執行所述步驟S1之前包括：

S01.在所述電梯裝置內設置標識；

S02.在所述自主移動裝置上設置攝像頭。

3.根據權利要求2所述的電梯空間檢測方法，其特征在于，所述步驟S02中，所述攝像頭安裝角度上限與水平角度夾角計算公式是：FOV/2-arctan(H/(D1+D2))；所述攝像頭安裝角度下限與水平角度夾角計算公式是：FOV/2+arctan(H/(D1+D2+D3))，其中FOV是攝像頭在垂直方向的視場角，D1是所述自主移動裝置的初始位置距離電梯門的距離，D2是所述自主移動裝置的停止位置距離電梯門的距離，D3是所述自主移動裝置長度，H為攝像頭安裝高度。

4.根據權利要求2或3所述的電梯空間檢測方法，其特征在于，所述步驟S1中，識別所述標識的步驟包括：

S11.獲取待檢測圖像，并降低所述待檢測圖像的分辨率；

S12.轉換所述S11步驟處理后的圖像成HSV色彩圖，生成HSV空間顏色特征掩膜版，并將所述掩膜版與步驟S12中的所述HSV圖像的每一個像素按位和操作，提取定位標識圖像；

S13.將所述定位標識圖像轉換成灰度圖并做二值化處理，提取所述定位標識圖像的中心坐標；

S14.根據所述定位標識圖像的中心坐標的數量，計算梯形坐標點，并根據所述梯形的區域生成關注區域掩膜版，所述關注區域掩膜版與所述步驟S12中的所述HSV圖像的每一個像素按位和操作，以完成添加標識區域的掩膜版。

5.根據權利要求4所述的電梯空間檢測方法，其特征在于，所述步驟S2中，判斷所述標識所占據區域是否可被所述自主移動裝置占用的步驟包括：

S21.根據所述待測圖片和預先存儲的樣本圖片所添加標識區域的掩膜版，提取所述待測圖片與所述樣本圖片的特征并計算其相似度；

S22.當計算得到的相似度大于預設閾值時，則所述電梯裝置的空間可被所述自主移動裝置使用。

6.根據權利要求4所述的電梯空間檢測方法，其特征在于，步驟S2中，判斷所述標識所占據區域是否可被所述自主移動裝置占用的步驟包括：

S23.提取預先存儲的樣本庫中的梯度方向直方圖特征；

S24.根據所述樣本特征建立SVDD分類器，并提取電梯的待測圖片上添加標識區域的梯度直方圖特征，并利用所述SVDD分類器判斷所述電梯裝置的空間是否可被所述自主移動裝置使用。

7.根據權利要求4所述的電梯空間檢測方法，其特征在于，步驟S2中，判斷所述標識所占據區域是否可被所述自主移動裝置占用的步驟包括：

S25.對所述定位標識圖像進行雙邊濾波；

S26.設置檢測參數，如果檢測的結果超過預設閾值，則所述電梯裝置的空間被占據，否則所述電梯空間可被所述自主移動裝置使用。

8.一種電梯空間檢測裝置，其特征在于，所述電梯空間檢測裝置包括自主移動裝置和設置有標識的電梯裝置，所述自主移動裝置包括攝像頭、圖像處理模塊以及運動控制模塊，所述攝像頭將采集到所述標識圖像發給圖像處理模塊進行處理，所述圖像處理模塊判斷所述標識所占據區域是否為空，并將處理結果發送給所述運動控制模塊以實現是否搭乘電梯。

9.根據權利要求8所述的電梯空間檢測裝置，其特征在于，所述標識設置在所述電梯裝置內的四個角落。

10.根據權利要求8或9所述的電梯空間檢測裝置，其特征在于，所述攝像頭與水平所成傾角范圍是4°～35°之間。