[發明專利]車輛防側翻預警方法、裝置、存儲介質及車輛

有效

• 申請號: 201711096800.8
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN108099919B
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 魏恒;張有林;宋愛;程海松
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60W40/10;B60W40/13;G07C5/08
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 何懷燕;朱清娟

本發明提供一種車輛防側翻預警方法、裝置、存儲介質及車輛。其中車輛防側翻預警方法包括：采集車身側傾狀態參數；根據所述采集到的車身側傾狀態參數，以及預設的包括簧載質量的離心力側翻力矩的載荷轉移率閾值模型，計算車輛的橫向載荷轉移率；根據所述計算出的橫向載荷轉移率和預設的側翻閾值，判斷車輛是否有發生側翻的危險。本發明提供的技術方案使用的基于簧載質量的離心力側翻力矩的載荷轉移率閾值模型更加接近真實車輛的側翻狀態，狀態指示作用更加精準，預警的準確度高。

技術領域

本發明涉及智能汽車領域，尤其涉及一種車輛防側翻預警方法、裝置、存儲介質及車輛。

背景技術

車輛側翻是一種嚴重的道路交通事故，對于質心高的客貨車而言更容易發生側翻事故，隨著載重的需求，多軸的客貨車越來越多，高速行駛時在轉彎和變道等操控時，極易發生側翻事故。

研究側翻的問題，離不開對側翻閾值或者側翻指標的研究。現有技術主要使用了側傾角、側向加速度和橫向載荷轉移率LTR這三種側翻閾值為基礎的側翻問題研究。側翻指標是用來描述汽車是否發生側翻的判斷標準，其確定對汽車側翻預警算法的好壞有直接的影響。

用側傾角、側向加速度以及載荷轉移率等作為側翻閾值指標進行預警的方案，由于側傾角和側向加速度測量的誤差以及針對不同的車型閾值不同不夠歸一化，因此通常使用橫向載荷轉移率LTR(Lateral-load Transfer Rate,LTR＝(FL-FR)/(FL+FR)，即車輛左右側輪胎的垂直載荷之差除以垂直載荷之和)作為側翻閾值。

現有技術基于動力學模型(LTR＝-2(kφ+cφ′)/mgT)及其衍生模型的閾值預警，忽略了簧載質量的離心力側翻力矩，會導致計算的載荷轉移率比實際值要低，因而導致與真實車輛的側翻狀態有偏差，進而影響預警的準確度。

發明內容

本發明的主要目的在于克服上述現有技術的缺陷，提供了一種車輛防側翻預警方法、裝置、存儲介質及車輛，以解決現有技術由于忽略了簧載質量的離心力側翻力矩而影響預警的準確度的問題。

本發明一方面提供了一種車輛防側翻預警方法，包括：采集車身側傾狀態參數；根據所述采集到的車身側傾狀態參數，以及預設的包括簧載質量的離心力側翻力矩的載荷轉移率閾值模型，計算車輛的橫向載荷轉移率；根據所述計算出的橫向載荷轉移率和預設的側翻閾值，判斷車輛是否有發生側翻的危險。

可選地，所述車身側傾狀態參數包括車身側傾角和側傾角速率。

可選地，還包括：所述載荷轉移率閾值模型是根據車輛的側向力平衡關系和側傾力矩平衡關系建立的。

可選地，還包括：所述側向力平衡關系和側傾力矩平衡關系為多軸車輛的側向力平衡關系和側傾力矩平衡關系，所述多軸車輛包括兩軸以上車輛。

可選地，所述載荷轉移率閾值模型的模型公式為：其中，LTR_g為n軸車的橫向載荷轉移率；n為車輛的軸數；m_s為車輛簧載質量；h_s為車輛質心到側傾軸的垂向距離；h_u＝h_uj，是各個車軸側傾中心到地面的距離；T為各個車軸的輪距；φ為車身側傾角；K_φ,j,k為各個車軸懸架側傾剛度以及組合側傾剛度；C_φ,j,c為各個車軸懸架阻尼系數以及組合阻尼系數；l_i＝(i＝1,...,n)為各個車軸距質心的縱向距離。

可選地，還包括：在車輛的簧載質量m_s與非簧載質量m_u的大小關系為m_s＞＞m_u，且各個車軸的側傾中心離地高度相等的情況下，根據達朗貝爾約束將所述載荷轉移率閾值模型的模型公式簡化，得到簡化模型公式為：其中m＝m_s+m_u；m_u為車輛的非簧載質量。