[發明專利]一種四軸機械手

在審

• 申請號: 201711095966.8
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN107877498A
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 沈燕潔
• 申請（專利權）人: 無錫百禾工業機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J9/14
• 代理公司: 無錫萬里知識產權代理事務所(特殊普通合伙)32263
• 代理人: 王傳林

技術領域

本發明設計機械拿取結構，特別涉及一種四軸機械手。

背景技術

機械手是一種常用在工業中用于取物或裝配的輔助結構，常見的有四軸機械手等。

目前，行業中常用的機械手的啟動或制動均采用控制中心輸出信號進行控制，例如在實際生產過程中，驅動機械手的過程為：控制中心發出指令，信號傳輸至機械手處，機械手處受到信號后，開始傳動；工作結束后，控制中心再次發出指令，使機械手停止。但由于機械手自身具有一定的重量，故而在制動的過程中，由于慣性原因，還會繼續前沖一段距離，影響抓手處的運動精度。

發明內容

本發明提供了一種便于四軸機械手，相較于市面上常見的機械手的啟停過程，其工作過程更為精準。

一種四軸機械手，包括機架、驅動部、傳動部、抓手，所述驅動部滑移連接于機架上，所述傳動部與驅動部相連，所述抓手位于傳動部背離驅動部一端，所述傳動部包括若干個傳動節，所述傳動節之間設有輔助提升裝置，所述輔助提升裝置包括位于相鄰兩傳動節之間的齒輪副、作用于最末一節傳動節的氣壓結構。

通過采用上述技術方案，能夠有效地在傳動過程中，限制由于慣性帶來的機械手前沖的狀態。當機械手制動時，輔助傳動裝置中的齒輪由于失去動力，嚙合暫停在一固定位置處，此時機械手若要前沖，必然需要帶動齒輪轉動，而齒輪不動，機械手受到阻力，故機械手難以在制動后發生前沖或后溜的情況。

進一步設置：所述齒輪副具有單向轉動自鎖性。

通過采用上述技術方案：齒輪副在轉動過程中，不易發生反向轉動，能夠在每個停頓位置均達到高精度要求。

進一步設置：所述齒輪副包括位于相鄰兩傳動節之間的第一齒輪、第二齒輪，所述第一齒輪和第二齒輪分別位于兩個傳動節上，所述第一齒輪或第二齒輪一側設有單向轉動阻礙齒。

通過采用上述技術方案：當齒輪停轉時，單向轉動阻礙齒卡嵌在齒輪處，使得齒輪難以在慣性作用下反轉。

進一步設置：所述單向轉動阻礙齒與其所在的傳動節之間活動連接。

通過采用上述技術方案：單向轉動阻礙齒若固定連接，則在實際使用過程中，容易受到剛性沖擊而發生崩齒的情況。

進一步設置：所述單向轉動阻礙齒與傳動節之間鉸接，所述單向轉動阻礙齒一側設有彈性件，另一側設有阻擋塊。

通過采用上述技術方案：彈性件用于提供單向轉動阻礙齒的運動范圍；阻擋塊用于防止單向轉動阻礙齒反向運動，若反向運動，則難以造成對齒輪運動的限制。

進一步設置：所述傳動節中，設有抓手的一節傳動節上設有基準軸，所述基準軸與抓手相互平行，所述基準軸的長度小于抓手，所述基準軸在實際使用過程中用于抵觸平臺。

通過采用上述技術方案：基準軸與平臺相接觸時，起到一定支撐作用，相較于直接懸空的結構，不易造成抓手的晃動。

進一步設置：所述抓手包括桿部，所述桿部采用旋轉驅動裝置帶動，所述桿部與基準軸之間設有連接塊。

通過采用上述技術方案：連接塊用于限定桿部與基準軸之間的相對位置。

進一步設置：所述氣壓結構包括氣源、氣管，所述氣管一端與氣源相連，另一端連接至設有抓手的傳動節處，所述抓手處設置容納腔，所述抓手伸出容納腔處設置為彈性部位。

進一步設置：所述氣管與容納腔固連，所述容納腔內設有活動板件，所述活動板件在容納腔內往復運動，其中一處極限位置為抵觸于基準軸上。

通過采用上述技術方案：活動板件在運動過程中，能夠有兩個狀態，分別是抵觸在基準軸上和脫離基準軸，抵觸在基準軸上時，能夠限定齒輪的轉動。

進一步設置：所述基準軸與抓手之間采用齒輪傳動結構帶動，所述活動板件面向基準軸的一面設置為凹凸狀。

通過采用上述技術方案：凹凸結構能夠更好地貼合齒輪的形狀，以便卡住齒輪，使其制動。

附圖說明

圖1是實施例1中用于體現整體結構的視圖；

圖2是實施例1中四軸機械手內部結構示意圖；

圖3是實施例1中四軸機械手內部結構示意圖；

圖4是實施例1中用于體現齒輪副傳動結構的局部視圖。

圖中：1、驅動部；2、傳動部；3、抓手；4、傳動節；5、輔助提升裝置；51、齒輪副；52、氣壓結構；511、第一齒輪；512、第二齒輪；513、單向轉動阻礙齒；514、彈性件；515、阻擋塊；6、基準軸；7、旋轉驅動裝置；521、氣源；522、氣管。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明作進一步詳細說明。