[發(fā)明專利]一種四軸機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711095966.8
• 申請(qǐng)日: 2017-11-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107877498A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 沈燕潔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 無(wú)錫百禾工業(yè)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04;B25J9/10;B25J9/14
• 代理公司: 無(wú)錫萬(wàn)里知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙)32263
• 代理人: 王傳林

1.一種四軸機(jī)械手，包括機(jī)架、驅(qū)動(dòng)部（1）、傳動(dòng)部（2）、抓手（3），所述驅(qū)動(dòng)部（1）滑移連接于機(jī)架上，所述傳動(dòng)部（2）與驅(qū)動(dòng)部（1）相連，所述抓手（3）位于傳動(dòng)部（2）背離驅(qū)動(dòng)部（1）一端，其特征在于：所述傳動(dòng)部（2）包括若干個(gè)傳動(dòng)節(jié)（4），所述傳動(dòng)節(jié)（4）之間設(shè)有輔助提升裝置（5），所述輔助提升裝置（5）包括位于相鄰兩傳動(dòng)節(jié)（4）之間的齒輪副（51）、作用于最末一節(jié)傳動(dòng)節(jié)（4）的氣壓結(jié)構(gòu)（52）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四軸機(jī)械手，其特征在于：所述齒輪副（51）具有單向轉(zhuǎn)動(dòng)自鎖性。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四軸機(jī)械手，其特征在于：所述齒輪副（51）包括位于相鄰兩傳動(dòng)節(jié)（4）之間的第一齒輪（511）、第二齒輪（512），所述第一齒輪（511）和第二齒輪（512）分別位于兩個(gè)傳動(dòng)節(jié)（4）上，所述第一齒輪（511）或第二齒輪（512）一側(cè)設(shè)有單向轉(zhuǎn)動(dòng)阻礙齒（513）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的四軸機(jī)械手，其特征在于：所述單向轉(zhuǎn)動(dòng)阻礙齒（513）與其所在的傳動(dòng)節(jié)（4）之間活動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的四軸機(jī)械手，其特征在于：所述單向轉(zhuǎn)動(dòng)阻礙齒（513）與傳動(dòng)節(jié)（4）之間鉸接，所述單向轉(zhuǎn)動(dòng)阻礙齒（513）一側(cè)設(shè)有彈性件（514），另一側(cè)設(shè)有阻擋塊（515）。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的四軸機(jī)械手，其特征在于：所述傳動(dòng)節(jié)（4）中，設(shè)有抓手（3）的一節(jié)傳動(dòng)節(jié)（4）上設(shè)有基準(zhǔn)軸（6），所述基準(zhǔn)軸（6）與抓手（3）相互平行，所述基準(zhǔn)軸（6）的長(zhǎng)度小于抓手（3），所述基準(zhǔn)軸（6）在實(shí)際使用過(guò)程中用于抵觸平臺(tái)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的四軸機(jī)械手，其特征在于：所述抓手（3）包括桿部，所述桿部采用旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置（7）帶動(dòng)，所述桿部與基準(zhǔn)軸（6）之間設(shè)有連接塊。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的四軸機(jī)械手，其特征在于：所述氣壓結(jié)構(gòu)（52）包括氣源（521）、氣管（522），所述氣管（522）一端與氣源（521）相連，另一端連接至設(shè)有抓手（3）的傳動(dòng)節(jié)（4）處，所述抓手（3）處設(shè)置容納腔，所述抓手（3）伸出容納腔處設(shè)置為彈性部位。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的四軸機(jī)械手，其特征在于：所述氣管（522）與容納腔固連，所述容納腔內(nèi)設(shè)有活動(dòng)板件，所述活動(dòng)板件在容納腔內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，其中一處極限位置為抵觸于基準(zhǔn)軸（6）上。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的四軸機(jī)械手，其特征在于：所述基準(zhǔn)軸（6）與抓手（3）之間采用齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)帶動(dòng)，所述活動(dòng)板件面向基準(zhǔn)軸（6）的一面設(shè)置為凹凸?fàn)睢?/p>