[發(fā)明專利]機器人裝置、檢查裝置、發(fā)電機的檢查裝置以及檢查方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711095649.6
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN108058176B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發(fā)明（設計）人: 桑原央明;近岡秀男;巖田十三男;寺井藤雄;郡司雄一郎;松崎晃大
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 房永峰

提供一種機器人裝置、檢查裝置、發(fā)電機的檢查裝置以及檢查方法。根據(jù)實施方式，機器人裝置具備機器人(40)和工位部(10)。機器人(40)被插入到第一構件(100)中的第一部位(80)的外周面(80a)與包圍外周面(80a)的第二構件(200)之間的間隙(g)，第一構件(100)具有第一部位(80)以及在與第一部位(80)之間形成高低差(70)的第二部位(90)。工位部(10)具有使機器人(40)向高低差(70)的下層側的第一部位(80)的外周面(80a)降下，并且使機器人(40)從外周面(80a)升起的升降機構(12)。

技術領域

實施方式涉及機器人裝置、檢查裝置、發(fā)電機的檢查裝置以及檢查方法。

背景技術

提出一種裝置，用機器人對例如發(fā)電機的轉子與定子之間的狹窄空間(間隙)進行檢查。

發(fā)明內(nèi)容

實施方式提供一種機器人裝置、檢查裝置、發(fā)電機的檢查裝置以及檢查方法，能夠針對具有高低差的間隙投入以及回收機器人。

根據(jù)實施方式，機器人裝置具備機器人和工位部。上述機器人被插入到第一構件中的第一部位的外周面與包圍上述外周面的第二構件之間的間隙，上述第一構件具有上述第一部位以及在與上述第一部位之間形成高低差的第二部位。上述工位部具有使上述機器人向上述高低差的下層側的上述第一部位的上述外周面降下，并且使上述機器人從上述外周面升起的升降機構。

根據(jù)實施方式，檢查裝置具備：檢查機器人，被插入到柱狀體中的柱狀部的外周面與包圍上述外周面的外周體之間的間隙，上述柱狀體具有上述柱狀部以及在與上述柱狀部之間形成高低差且沿上述柱狀部的軸向排列設置的部位；以及工位部，被安裝于上述部位并具有升降機構，該升降機構使上述檢查機器人向上述高低差的下層側的上述柱狀部的上述外周面降下，并且使上述檢查機器人從上述外周面升起。

根據(jù)實施方式，發(fā)電機的檢查裝置具備：檢查機器人，被插入到轉子中的轉子主體的外周面與包圍上述外周面的定子鐵心之間的間隙，上述轉子具有上述轉子主體以及在與上述轉子主體之間形成高低差且在上述轉子主體的軸向的端部設置的部位；以及工位部，被安裝于上述部位并具有升降機構，該升降機構使上述檢查機器人向上述高低差的下層側的上述柱狀部的上述外周面降下，并且使上述檢查機器人從上述外周面升起。

根據(jù)實施方式，檢查方法中，將工位部安裝于具有柱狀部以及在與上述柱狀部之間形成高低差且沿上述柱狀部的軸向排列設置的部位的柱狀體中的上述部位；通過上述工位部的驅動，使被上述工位部保持的檢查機器人在上述柱狀部的外周面與包圍上述外周面的外周體之間的間隙內(nèi)，向上述高低差的下層側的上述外周面降下；用上述檢查機器人對上述柱狀部以及上述外周體之中的至少上述柱狀部進行檢查；通過上述工位部的驅動，將上述檢查機器人從上述外周面升起。

附圖說明

圖1是實施方式的檢查裝置中的工位部的模式立體圖。

圖2是實施方式的檢查裝置中的檢查機器人的模式立體圖。

圖3(a)～圖3(b)是表示實施方式的檢查裝置的動作的模式圖。

圖4(a)～圖4(b)是表示實施方式的檢查裝置的動作的模式圖。

圖5(a)～圖5(b)是表示實施方式的檢查裝置的動作的模式圖。

圖6是表示實施方式的檢查裝置的動作的模式圖。

圖7是表示實施方式的檢查裝置的動作的模式圖。

具體實施方式

下面，參照附圖對實施方式進行說明。另外，各附圖中，對相同要素標記相同符號。