[發(fā)明專利]一種可吸附在玻璃上的擦窗機(jī)器人

在審

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• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN109758023A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳華云
• 申請（專利權(quán)）人: 西安丁子電子信息科技有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 西安智萃知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 61221
• 代理人: 方力平

本發(fā)明涉及一種可吸附在玻璃上的擦窗機(jī)器人，包括飛行機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂和底座，飛行機(jī)構(gòu)和底座通過電磁吸盤連接，機(jī)械臂設(shè)置于底座上，機(jī)械臂的末端設(shè)有真空吸盤組件，該真空吸盤組件包括：可吸附在同一玻璃上的多個吸附本體、將多個吸附本體連接為一體的連接板、設(shè)置在連接板外側(cè)供機(jī)械臂連接的安裝平臺；底座上設(shè)有用于盛放清洗液的儲液容器和用于盤放軟管的繞管盤，該繞管盤上纏繞有軟管；該軟管可將儲液容器內(nèi)的清洗液輸送至擦窗機(jī)器。本發(fā)明的飛行機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂和底座通過真空吸盤組件固定在玻璃幕墻上，在動力泵的作用下，軟管為擦窗機(jī)器供給清洗液，從而保證了擦窗機(jī)器工作過程中所必須的清洗液。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于擦窗機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種可吸附在玻璃上的擦窗機(jī)器人。

背景技術(shù)

對高層住宅窗玻璃的擦洗，尤其是對寫字樓落地窗的窗玻璃外表面進(jìn)行擦洗是一項具有危險性的勞動。對大型玻璃幕墻清潔時，一般是用吊繩、吊板將人吊到工作位置進(jìn)行清洗。這種清潔方式對清潔人員的身體素質(zhì)要求極高，并且在清洗時安全措施必須到位，否則危險性很大。

目前，擦窗機(jī)器人是依靠機(jī)器人靠近玻璃表面的吸附裝置吸附在玻璃表面，并可進(jìn)行行走和自動清潔。但是由于存在許多不確定因素，諸如真空泵出現(xiàn)故障、載有清洗液的機(jī)器人自身過重等，都可能導(dǎo)致機(jī)器人從高處墜落而損壞，還可能會砸毀砸傷下方的行人和物品，帶來不可估量的損失。

發(fā)明內(nèi)容

為了保護(hù)擦窗機(jī)器人自身的安全，也為了提高擦窗機(jī)器人在工作過程中的安全性，本發(fā)明的目的是提供一種可吸附在玻璃上的擦窗機(jī)器人。

為此，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種可吸附在玻璃上的擦窗機(jī)器人，包括飛行機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂和底座，所述飛行機(jī)構(gòu)和底座通過電磁吸盤連接，所述機(jī)械臂設(shè)置于所述底座上，所述機(jī)械臂的末端設(shè)有真空吸盤組件，該真空吸盤組件包括：可吸附在同一玻璃上的多個吸附本體、將多個吸附本體連接為一體的連接板、設(shè)置在連接板外側(cè)供機(jī)械臂連接的安裝平臺；

所述吸附本體包括可形成負(fù)壓腔的環(huán)形吸嘴和自環(huán)形吸嘴上端部向連接板方向延伸的加強(qiáng)塊，所述加強(qiáng)塊內(nèi)預(yù)埋一連接管，該連接管穿過所述連接板并與連接板固定連接；

所述連接管內(nèi)設(shè)有一延伸至負(fù)壓腔的氣體通道，所述環(huán)形吸嘴與玻璃的光滑表面接觸，環(huán)形吸嘴內(nèi)的氣體由氣體通道抽出，形成用于吸附玻璃的真空區(qū)域；

所述底座上設(shè)有用于盛放清洗液的儲液容器和用于盤放軟管的繞管盤，該繞管盤上纏繞有軟管，所述軟管的一端插入儲液容器內(nèi)部，另一端與擦窗機(jī)器的供液端連接，所述軟管可將儲液容器內(nèi)的清洗液輸送至擦窗機(jī)器，所述軟管由內(nèi)橡膠管、第1加強(qiáng)層、第2加強(qiáng)層、外橡膠管構(gòu)成，所述第1加強(qiáng)層是在硫化溫度下硬化的樹脂浸透到加強(qiáng)纖維編織網(wǎng)內(nèi)組合而成的，所述第2加強(qiáng)層為纖維編織層。

上述的一種可吸附在玻璃上的擦窗機(jī)器人，所述環(huán)形吸嘴為喇叭狀結(jié)構(gòu)，所述環(huán)形吸嘴的大端用于吸附玻璃，所述環(huán)形吸嘴的外環(huán)部沿連接管軸向的截面為梯形；所述環(huán)形吸嘴的內(nèi)環(huán)部沿連接管軸向的截面為弧形；

所述環(huán)形吸嘴大端的端面上設(shè)有摩擦墊，所述摩擦墊片由聚胺酯或氯丁橡膠制成。

上述的一種可吸附在玻璃上的擦窗機(jī)器人，所述電磁吸盤通過連桿固定于所述飛行架構(gòu)下方，所述飛行機(jī)構(gòu)包括旋翼平臺，設(shè)置于所述旋翼平臺上的紅外熱成像掃描儀，均勻分布于所述旋翼平臺邊緣的旋翼臂，固定安裝于所述旋翼臂末端的旋翼，所述旋翼由飛行電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)。

上述的一種可吸附在玻璃上的擦窗機(jī)器人，所述機(jī)械臂包括底座關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)，底座關(guān)節(jié)包括與底座關(guān)節(jié)相連的第一驅(qū)動電機(jī)、與底座關(guān)節(jié)固定連接的底座臂；所述第一驅(qū)動電機(jī)固定在滑塊上；

肩關(guān)節(jié)包括固定于底座臂上的第二驅(qū)動電機(jī)、與底座臂連接的大臂；

肘關(guān)節(jié)包括側(cè)板、固定于側(cè)板上的第三驅(qū)動電機(jī)、與側(cè)板連接的小臂，側(cè)板與大臂固定連接； 所述小臂與安裝平臺連接。