[發(fā)明專利]一帶有機(jī)械手的打標(biāo)機(jī)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711094579.2
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN107825414A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈燕潔
• 申請（專利權(quán)）人: 無錫百禾工業(yè)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 無錫萬里知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙)32263
• 代理人: 王傳林

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一帶有機(jī)械手的打標(biāo)機(jī)。

背景技術(shù)

目前，在一些工廠里會加工金屬零件，而加工時包括多個步驟，其中有一個步驟為將待加工的材料放入加工區(qū)域中，而目前的工廠往往采用人工搬運放置的方法，即用手一個一個地把材料放到加工區(qū)域中，搬運速度慢，需要大量的勞動力，而遇到一些質(zhì)量比較大的材料的時候，工人們搬運起來也會不方便，費時費力，工作效率低，另外由于一些加工制造的設(shè)備或環(huán)境存在高溫高壓、有毒有害等具有勞動傷害的風(fēng)險，采用人工搬運的的方式就會嚴(yán)重影響人們的身體健康。

針對上述問題，我國現(xiàn)有如下專利:

專利授權(quán)公告號：CN105033822A，提供了一種六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備，包括控制系統(tǒng)，以及分別與控制系統(tǒng)連接的分度圓盤打磨工作站和多個六自由度機(jī)械手；所述分度圓盤打磨工作站包括分度圓盤機(jī)構(gòu)、均勻分布于分度圓盤機(jī)構(gòu)上的多個砂帶打磨機(jī)構(gòu)、以及設(shè)置于所述分度圓盤打磨工作站的中心位置的電環(huán)，所述多個六自由度機(jī)械手設(shè)置于所述分度圓盤打磨工作站的外圍，與所述多個砂帶打磨機(jī)構(gòu)相對應(yīng)。本發(fā)明提供的六自由度機(jī)械手拋光打磨設(shè)備可根據(jù)工藝要求任意增減砂帶打磨機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)了圓盤流水作業(yè)拋光打磨，提高工作效率、降低了工人勞動強(qiáng)度、節(jié)約成本，且本發(fā)明中砂帶打磨機(jī)構(gòu)設(shè)置于圓盤上，具有節(jié)省空間的效果。

然而，該裝置成本高，能耗高。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一帶有機(jī)械手的打標(biāo)機(jī)，其特點是，機(jī)械手有四個自由度，成本低，節(jié)約能耗。

本發(fā)明的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實現(xiàn)的：一帶有機(jī)械手的打標(biāo)機(jī)，包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)置有支撐臺，所述支撐臺上固定有四自由度機(jī)械手，所述四自由度機(jī)械手包括機(jī)械手本體和控制箱，所述機(jī)械手本體通過電氣元件與控制箱連接。

通過上述技術(shù)方案，在打標(biāo)機(jī)上設(shè)置四自由度機(jī)械手，能夠提高打標(biāo)機(jī)工作效率，實現(xiàn)上下料、噴涂、點膠（涂膠）等工作的自動化，提高自動化程度，對比六自由度的機(jī)械手，四自由度機(jī)械手不僅能夠完成上述操作，還能夠節(jié)省能耗，制作成本低。

優(yōu)選的，所述機(jī)械手本體包括底座以及設(shè)置在底座頂部且與底座轉(zhuǎn)動配合的機(jī)械手裝置，所述機(jī)械手裝置包括與底座轉(zhuǎn)動配合的底板、固定在底板頂部的支架以及與支架連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括與支架轉(zhuǎn)動配合的第一機(jī)械臂、與第一機(jī)械臂轉(zhuǎn)動配合的第二機(jī)械臂以及一夾具組件。

通過上述技術(shù)方案，設(shè)置四自由度機(jī)械手，相比六自由度的機(jī)械手成本更低，且更加節(jié)省能耗，能夠完成多功能任務(wù)，例如上下料、噴涂、點膠（涂膠）等，機(jī)械手的負(fù)載大，系統(tǒng)穩(wěn)定性好，能夠持續(xù)穩(wěn)定工作，壽命長。

優(yōu)選的，所述支架包括主支架和副支架。

通過上述技術(shù)方案，設(shè)置主支架和副支架，副支架能夠提供輔助支撐作用，共同維護(hù)支架的穩(wěn)定性，提高支架的穩(wěn)定程度，進(jìn)而使機(jī)械手的工作更平穩(wěn)，能夠進(jìn)行更加精細(xì)的操作。

優(yōu)選的，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)還包括第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿。

通過上述技術(shù)方案，設(shè)置第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿，通過四根連桿之間的傳動實現(xiàn)動能的傳遞和轉(zhuǎn)向，

優(yōu)選的，所述第一機(jī)械臂的頂端與第二機(jī)械臂的底端轉(zhuǎn)動連接，所述第一機(jī)械臂的底端與主支架轉(zhuǎn)動連接。

通過上述技術(shù)方案，使第一機(jī)械臂的頂端與第二機(jī)械臂的底端轉(zhuǎn)動連接，第一機(jī)械臂的底端與主支架轉(zhuǎn)動連接，從而令機(jī)械臂具有四個自由度。

優(yōu)選的，所述第二連桿固定在第一機(jī)械臂的頂端，所述第四連桿固定在第二機(jī)械臂的頂端，所述第一連桿的底端與副支架的頂端轉(zhuǎn)動連接，第一連桿的頂端與第二連桿的底端轉(zhuǎn)動連接，所述第三連桿的頂端與第四連桿的頂端相連，所述第三連桿的底端與第二連桿的頂端轉(zhuǎn)動連接，所述第四連桿的底端與夾具組件相連。

通過上述技術(shù)方案，使第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和夾具聯(lián)動，實現(xiàn)四個自由度的自由控制。

優(yōu)選的，所述夾具組件包括夾具本體以及與夾具本體相連的馬達(dá)。

通過上述技術(shù)方案，設(shè)置夾具本體和馬達(dá)，使得夾具組件具備加持物品的功能。