[發明專利]伺服驅動的抓取裝置

有效

• 申請號: 201711092041.8
• 申請日: 2017-11-08
• 公開（公告）號: CN107877502B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 鐘輝;劉小龍;萬俊
• 申請（專利權）人: 弗埃斯工業技術（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/06;B25J19/02
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 韓飛

本案涉及一種伺服驅動的抓取裝置，包括：探指，其為沿一直角坐標系的z軸設置的圓柱體結構，所述探指的第一端裝有彈頭，所述彈頭采用彈性材料制成，所述彈頭上繞所述z軸對稱設置有若干彎曲電阻片，所述彎曲電阻片均設置在一電阻測量回路中，所述電阻測量回路還與一控制器電連接，所述彈頭與探指之間設置有第一彈簧；第一移動臂；第二移動臂；以及第三移動臂。本案可以針對表面異形的各種待抓取件，具有廣泛的適應性。

技術領域

本發明涉及非標自動化領域，特別涉及一種伺服驅動的抓取裝置。

背景技術

自動化(Automation)是指機器設備、系統或過程(生產、管理過程)在沒有人或較少人的直接參與下，按照人的要求，經過自動檢測、信息處理、分析判斷、操縱控制，實現預期的目標的過程。自動化技術廣泛用于工業、農業、軍事、科學研究、交通運輸、商業、醫療、服務和家庭等方面。采用自動化技術不僅可以把人從繁重的體力勞動、部分腦力勞動以及惡劣、危險的工作環境中解放出來，而且能擴展人的器官功能，極大地提高勞動生產率，增強人類認識世界和改造世界的能力。

自動化抓取設備的局限性多在于針對不同的待抓取件需要重新設計，通用性欠缺導致成本高昂、可靠性也隨之降低。

發明內容

本發明的一個目的是解決至少上述問題或缺陷，并提供至少后面將說明的優點。

本發明還有一個目的是提供一種伺服驅動的抓取裝置，通過光探測器偵知待抓取件的位置，移動探指到待抓取件中部，第三移動臂帶動探指靠向待抓取件，彈頭在接觸到待抓取件后受到擠壓，擠壓導致彎曲電阻片的電阻變化，控制器獲取電阻變化信息后，調整兩組變頻器與換向器使得探指不斷在xy的平面內移動，直到彈頭所受各方向的力相等為止，實際中，根據不同需求設定不同彎曲電阻片的電阻最大差異范圍在2％-10％之間，xy平面上的探指位置確定后，彈簧臂在滑環帶動下靠近待抓取件后吸嘴進行緊固，本案因而可以針對表面異形的各種待抓取件，具有廣泛的適應性。。

為此，本發明提供的技術方案為：

一種伺服驅動的抓取裝置，包括：

探指，其為沿一直角坐標系的z軸設置的圓柱體結構，所述探指的第一端裝有彈頭，所述彈頭采用彈性材料制成，所述彈頭上繞所述z軸對稱設置有若干彎曲電阻片，所述彎曲電阻片均設置在一電阻測量回路中，所述電阻測量回路還與一控制器電連接，所述彈頭與探指之間設置有第一彈簧；

第一移動臂，其上設有在所述直角坐標系的x軸方向移動的第一移動塊，所述第一移動塊上固定有所述探指的第二端，所述第一移動臂架設在一平板上，所述第一移動臂的一側設有控制所述第一移動塊移動方向的第一換向器與控制移動速度的第一變頻器；

第二移動臂，其上設有在所述直角坐標系的y軸方向移動的第二移動塊，所述第二移動塊上固定有所述平板，所述第二移動臂的一側設有控制所述第二移動塊移動方向的第二換向器與控制移動速度的第二變頻器；以及

第三移動臂，其上設有在所述直角坐標系的z軸方向移動的第三移動塊，所述第二移動壁固定在所述第三移動塊上。

優選的是，所述探指的第一端還設有第一彈簧臂，所述第一彈簧臂與所述z軸的夾角呈15°-75°。

優選的是，所述第一彈簧臂包括多層嵌套的圓筒，所述圓筒內部設有第二彈簧，所述第一彈簧臂遠離所述探指的一端設有第一吸嘴。

優選的是，所述探指的第一端還包括第二彈簧臂與第三彈簧臂，所述第二彈簧臂、第三彈簧臂與第一彈簧臂繞所述z軸圓周對稱。

優選的是，所述探指上沿著所述z軸方向設有滑軌，所述滑軌配合設置有一滑環，所述滑環通過一連接塊與一氣缸的伸縮端相連接。

優選的是，所述第一彈簧臂、第二彈簧臂與第三彈簧臂靠近所述探指的一端均固定在所述滑環上。