[發(fā)明專(zhuān)利]伺服驅(qū)動(dòng)的抓取裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711092041.8
• 申請(qǐng)日: 2017-11-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107877502B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘輝;劉小龍;萬(wàn)俊
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 弗埃斯工業(yè)技術(shù)（蘇州）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/10
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/10;B25J15/06;B25J19/02
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)大卓悅知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11369
• 代理人: 韓飛

1.一種伺服驅(qū)動(dòng)的抓取裝置，其特征在于，包括：

探指，其為沿一直角坐標(biāo)系的z軸設(shè)置的圓柱體結(jié)構(gòu)，所述探指的第一端裝有彈頭，所述彈頭采用彈性材料制成，所述彈頭上繞所述z軸對(duì)稱(chēng)設(shè)置有若干彎曲電阻片，所述彎曲電阻片均設(shè)置在一電阻測(cè)量回路中，所述電阻測(cè)量回路還與一控制器電連接，所述彈頭與探指之間設(shè)置有第一彈簧；

第一移動(dòng)臂，其上設(shè)有在所述直角坐標(biāo)系的x軸方向移動(dòng)的第一移動(dòng)塊，所述第一移動(dòng)塊上固定有所述探指的第二端，所述第一移動(dòng)臂架設(shè)在一平板上，所述第一移動(dòng)臂的一側(cè)設(shè)有控制所述第一移動(dòng)塊移動(dòng)方向的第一換向器與控制移動(dòng)速度的第一變頻器；

第二移動(dòng)臂，其上設(shè)有在所述直角坐標(biāo)系的y軸方向移動(dòng)的第二移動(dòng)塊，所述第二移動(dòng)塊上固定有所述平板，所述第二移動(dòng)臂的一側(cè)設(shè)有控制所述第二移動(dòng)塊移動(dòng)方向的第二換向器與控制移動(dòng)速度的第二變頻器；以及

第三移動(dòng)臂，其上設(shè)有在所述直角坐標(biāo)系的z軸方向移動(dòng)的第三移動(dòng)塊，所述第二移動(dòng)臂固定在所述第三移動(dòng)塊上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服驅(qū)動(dòng)的抓取裝置，其特征在于，所述探指的第一端還設(shè)有第一彈簧臂，所述第一彈簧臂與所述z軸的夾角呈15°-75°。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的伺服驅(qū)動(dòng)的抓取裝置，其特征在于，所述第一彈簧臂包括多層嵌套的圓筒，所述圓筒內(nèi)部設(shè)有第二彈簧，所述第一彈簧臂遠(yuǎn)離所述探指的一端設(shè)有第一吸嘴。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的伺服驅(qū)動(dòng)的抓取裝置，其特征在于，所述探指的第一端還包括第二彈簧臂與第三彈簧臂，所述第二彈簧臂、第三彈簧臂與第一彈簧臂繞所述z軸圓周對(duì)稱(chēng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的伺服驅(qū)動(dòng)的抓取裝置，其特征在于，所述探指上沿著所述z軸方向設(shè)有滑軌，所述滑軌配合設(shè)置有一滑環(huán)，所述滑環(huán)通過(guò)一連接塊與一氣缸的伸縮端相連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的伺服驅(qū)動(dòng)的抓取裝置，其特征在于，所述第一彈簧臂、第二彈簧臂與第三彈簧臂靠近所述探指的一端均固定在所述滑環(huán)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的伺服驅(qū)動(dòng)的抓取裝置，其特征在于，所述抓取裝置還包括一自所述探指的第二端向第一端探測(cè)的光探測(cè)器，所述探指的第一端還設(shè)有沿著所述z軸設(shè)置的受力感應(yīng)器，所述光探測(cè)器、受力感應(yīng)器與所述控制器電連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的伺服驅(qū)動(dòng)的抓取裝置，其特征在于，所述控制器與所述第一換向器、第一變頻器、第二換向器、氣缸以及第二變頻器電連接，所述控制器與所述第三移動(dòng)臂的驅(qū)動(dòng)單元電連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服驅(qū)動(dòng)的抓取裝置，其特征在于，所述第一移動(dòng)臂、第二移動(dòng)臂均為絲桿結(jié)構(gòu)。