[發明專利]基于智能機器人的去毛刺工作站及去毛刺方法

在審

• 申請號: 201711089033.8
• 申請日: 2017-11-08
• 公開（公告）號: CN107717665A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 劉萍
• 申請（專利權）人: 重慶因達貝斯智能科技有限公司
• 主分類號: B24B9/00
• 分類號: B24B9/00;B24B1/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種基于智能機器人的去毛刺工作站及去毛刺方法，屬于工業零件的去毛刺技術領域。

背景技術

壓鑄、澆鑄和注塑去毛刺，目前采用人工打磨和機械浮動打磨去毛刺的方式，這兩種方式都不能有效保證打磨后產品的一致性，和最少節拍完成打磨毛刺問題，人工打磨毛刺有遺漏和打磨不一致的問題，機械浮動打磨必須按照可能出毛刺的所有位置，不管有沒有毛刺，都要打磨一遍，既浪費節拍時間，而且有過切工件的問題發生。

發明內容

針對以上不足，本發明的目的是提供一種基于智能機器人的去毛刺工作站及去毛刺方法，動態測量識別毛刺位置坐標，按毛刺位置坐標剛性切削毛刺，不僅解決了去毛刺的產品一致性問題，而且利用最短時間完成去毛刺工作。

本發明的技術方案：基于智能機器人的去毛刺工作站，包括：上下料機器人、去毛刺加工機器人、去毛刺工作臺、端拾器快換裝置、工控操作臺，其中上下料機器人上搭載有抓手、三維激光掃描儀和視覺CCD，去毛刺加工機器人上搭載有切削高速主軸，切削高速主軸上安裝有切削刀具，上下料機器人和去毛刺加工機器人分別與端拾器快換裝置及工控操作臺電氣連接，去毛刺工作臺位于上下料機器人、去毛刺加工機器人附近。

所述去毛刺工作臺采用兩個，交替進行去毛刺加工。

該去毛刺工作站還配備有用于裝工件的盛具。

基于智能機器人的去毛刺方法，采用了所述的去毛刺工作站，方法如下：

(1)把待去毛刺產品的2D和3D產品圖通過工控操作臺導入工作站的產品數據庫中；

(2)啟動工作站，上下料機器人使用末端搭載的CCD識別盛具內工件的擺放位置，抓取工件放置于去毛刺工作臺，去毛刺工作臺傳感器識別工件到位后，啟動夾具鎖緊機構，自動鎖緊工件；

(3)上下料機器人搭載的三維激光掃描儀對工件進行三維掃描，生成產品的實際2D和3D圖，此圖自動和數據庫中的原始2D和3D圖進行比較，生成毛刺位置坐標和加工基準；

(4)將生成毛刺位置坐標和加工基準自動輸給去毛刺機器人，去毛刺機器人按此坐標自動生成機器人去毛刺軌跡和姿態程序，并按設定切削精度在去毛刺工作臺上高速切削去毛刺；

(5)切削去毛刺結束，工作臺夾具鎖緊機構自動打開，上下料機器人抓拿此工件，放入出料盛具內。

本發明的有益效果如下：每個工件都要在去毛刺工作臺上，經過激光的三維掃描測量，測量數據通過激光解析算法，生成實際工件的2D和3D圖，此圖再和原始設計的2D和3D產品圖進行數據比較，產生出工件毛刺位置坐標，此坐標輸給去毛刺機器人后，會自動生成機器人去毛刺軌跡和姿態程序，機器人搭載的高速切削主軸，采用五軸加工中心切削加工的方式，按設定切削的精度，剛性切削去毛刺，這種方式只切削有毛刺的位置，解決了去毛刺的產品一致性問題，并最短節拍完成去毛刺工作。

附圖說明

圖1是基于智能機器人的去毛刺工作站的結構框圖。

具體實施方式

實施例一

如圖1所示，基于智能機器人的去毛刺工作站，包括：上下料機器人、去毛刺加工機器人、一個去毛刺工作臺、端拾器快換裝置、工控操作臺，其中上下料機器人上搭載有抓手、三維激光掃描儀和視覺CCD，去毛刺加工機器人上搭載有切削高速主軸，切削高速主軸上安裝有切削刀具，上下料機器人和去毛刺加工機器人分別與端拾器快換裝置及工控操作臺電氣連接，去毛刺工作臺位于上下料機器人、去毛刺加工機器人附近。該去毛刺工作站還配備有用于裝工件的盛具。

基于智能機器人的去毛刺方法，采用了上述的去毛刺工作站，方法如下：

(1)把待去毛刺產品的2D和3D產品圖通過工控操作臺導入工作站的產品數據庫中；

(2)啟動工作站，上下料機器人使用末端搭載的CCD識別盛具內工件的擺放位置，抓取工件放置于去毛刺工作臺，去毛刺工作臺傳感器識別工件到位后，啟動夾具鎖緊機構，自動鎖緊工件；

(3)上下料機器人搭載的三維激光掃描儀對工件進行三維掃描，生成產品的實際2D和3D圖，此圖自動和數據庫中的原始2D和3D圖進行比較，生成毛刺位置坐標和加工基準；

(4)將生成毛刺位置坐標和加工基準自動輸給去毛刺機器人，去毛刺機器人按此坐標自動生成機器人去毛刺軌跡和姿態程序，并按設定切削精度在去毛刺工作臺上高速切削去毛刺；

(5)切削去毛刺結束，工作臺夾具鎖緊機構自動打開，上下料機器人抓拿此工件，放入出料盛具內。

實施例二